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3D多目标跟踪算法是智能车辆感知算法的重要组成部分，现有跟踪算法多与检测算法耦合以提高精度，导致算法实时性不足。针对此问题，本文中提出一种基于激光雷达的3D实时车辆跟踪算法。首先，对于激光雷达检测结果杂波较少的工况，提出结构精简的双波门GNN关联算法，有效提升其关联速度及精度；其次，优化关联向量与关联距离，既保证了算法的普适性，又提升其跟踪精度；最后，针对3D目标运动情况使用3DIMM⁃KF算法解决了3D机动目...

无论是首次在汽车上实施OTA还是第一个车企自研芯片的FSD，特斯拉总能给人留下技术领先的深刻印象，但是特斯拉也并不是一开始就这么激进，它也经历了摸索阶段才找到了自己的style，下面caosir就以电子电气架构为对象，刨析特斯拉背后的商业逻辑。特斯拉第一款电动车Roadster时间回到2004年，此时的埃隆·马斯克已经在2002年6月成立太空探索技术公司SpaceX，致力于火登陆计划和可回收的运载火箭，但这个“无底洞”需要耗费巨大的...

汽车行业的智能化、网联化是大势所趋。随着整车电子架构的快速演变，已经开始由原本的分布式ECUs控制策略转变为功能更加强大、更加趋于集中式管理的域控制器控制策略。这也就意味着软件在整车中的占比将进一步提高，软件质量问题变得更为凸显。无论是ASPICE还是汽车功能安全ISO26262、GBT34590都对系统软件开发过程提出了要求。其中，配置管理就是非常重要的一个环节。随着汽车电子化的快速发展，软件在整车中的重要性越来越凸...

本文来自对Karpathy的几个技术分享视频的分析，其中数据和截图也来自视频，其中加入作者自己的解读，所以不一定完全正确，如果有错误的地方欢迎大家指正探讨。01FSDOverviewFigure1TeslaAutopilot传感器分布FSD装备8台相机每台相机在36Hz频率采集960x1280的三通道图像（相机参数Karpathy只是举例说明，并不一定是Tesla实际使用的相机Spec），利用所有8个相机的图像，FSD进行超过1000种不同任务的感知预测（数字统计位2020年上半...

电子电气架构的演进近年来，汽车电子电气架构随着新四化的推进在加速演进。多家机构及头部零部件供应商对此均做过总结。图中是其中一种对于电子电气架构演进路线的总结。一共分为六个阶段。第一阶段是模块化的架构，每个功能对应一个控制器，我们可以称之为模块化阶段。第二阶段是多个功能集成至一个控制器，但是本质上只是多合一的功能集成形式，这个阶段叫做集成化阶段。第三阶段是将功能按照域进行划分，例如底盘域、动力域...

当我们讨论软件，硬件，功能层面的分解与集成，从属及映射关系时，会牵扯出元件，构件，中间件，组件，模块，系统等很多概念，乱不乱？非常乱。但如果无法区别这些概念，在沟通的基础语言上就会出现大量问题，这是不利于产品全流程工作的。流程的第一步就是对各种概念必须有一个清晰的理解，才能在复杂问题的梳理过程中，找到脉络。有几点需要提前注意中文博大精深，一个词汇在不同维度是不同意思，很多词汇在不同维度是一个意...

现代汽车需要各种各样的电子控制器（ElectronicControlUnit，ECU）来实现日益增长的控制功能。传统汽车有控制发动机的ECM(EngineControlManagement)，变速箱的TCU(TransmissionControlUnit)，车身的BCM（BodyControlManagement）等；新能源汽车有整车控制VCU(VehicleControlUnit)，电机控制MCU(MotorControlUnit)，电池管理BMS（BatteryManagementSystem）等；智能驾驶也会专有的ECU。简单来说，越来越多的ECU让汽车越来越自动...

1、底层软件主要内容底层软件开发内容有：一方面是设备驱动的实现，基于主芯片有：底层驱动PORTS，ADC，PWM，SPI，CAN，SENT等，基于外围芯片的复杂驱动。另一方面基础功能的开发，bootloader开发，操作系统RTOS，存储管理，故障诊断，通讯和网络安全等功能。2、底层软件开发基础对于上述的底层软件开发内容，若要深入的话，一是要能看懂芯片手册，熟悉所使用芯片提供的资源，包括多核定义，内存分配情况（包括RAM和ROMFLASHEEP...

一、Web服务SOA相关技术规范概述Web服务作为SOA架构技术发展的典型和成熟代表其促进了SOA架构技术的发展和推广，其标准体系的开发方式和开发内容对于车载SOA软件架构技术规范开发具有深入的指导意义。1、技术标准组织SOA架构的WEB服务相关的标准化组织主要有三家，分别为万维网联盟(WorldWideWebConsortiumW3C)、结构信息标准化促进组织(OrganisationfortheAdvancementofStructureoInformationStandards,OASIS)和Web服务互操作...