3D多目标跟踪算法是智能车辆感知算法的重要组成部分,现有跟踪算法多与检测算法耦合以提高精度,导致算法实时性不足。针对此问题,本文中提出一种基于激光雷达的3D实时车辆跟踪算法。首先,对于激光雷达检测结果杂波较少的工况,提出结构精简的双波门GNN关联算法,有效提升其关联速度及精度;其次,优化关联向量与关联距离,既保证了算法的普适性,又提升其跟踪精度;最后,针对3D目标运动情况使用3DIMM⁃KF算法解决了3D机动目...
无论是首次在汽车上实施OTA还是第一个车企自研芯片的FSD,特斯拉总能给人留下技术领先的深刻印象,但是特斯拉也并不是一开始就这么激进,它也经历了摸索阶段才找到了自己的style,下面caosir就以电子电气架构为对象,刨析特斯拉背后的商业逻辑。特斯拉第一款电动车Roadster时间回到2004年,此时的埃隆·马斯克已经在2002年6月成立太空探索技术公司SpaceX,致力于火登陆计划和可回收的运载火箭,但这个“无底洞”需要耗费巨大的...
汽车行业的智能化、网联化是大势所趋。随着整车电子架构的快速演变,已经开始由原本的分布式ECUs控制策略转变为功能更加强大、更加趋于集中式管理的域控制器控制策略。这也就意味着软件在整车中的占比将进一步提高,软件质量问题变得更为凸显。无论是ASPICE还是汽车功能安全ISO26262、GBT34590都对系统软件开发过程提出了要求。其中,配置管理就是非常重要的一个环节。随着汽车电子化的快速发展,软件在整车中的重要性越来越凸...
本文来自对Karpathy的几个技术分享视频的分析,其中数据和截图也来自视频,其中加入作者自己的解读,所以不一定完全正确,如果有错误的地方欢迎大家指正探讨。01FSDOverviewFigure1TeslaAutopilot传感器分布FSD装备8台相机每台相机在36Hz频率采集960x1280的三通道图像(相机参数Karpathy只是举例说明,并不一定是Tesla实际使用的相机Spec),利用所有8个相机的图像,FSD进行超过1000种不同任务的感知预测(数字统计位2020年上半...
2023-02-09 16:25:45 346浏览 0点赞 0回复 0收藏
电子电气架构的演进近年来,汽车电子电气架构随着新四化的推进在加速演进。多家机构及头部零部件供应商对此均做过总结。图中是其中一种对于电子电气架构演进路线的总结。一共分为六个阶段。第一阶段是模块化的架构,每个功能对应一个控制器,我们可以称之为模块化阶段。第二阶段是多个功能集成至一个控制器,但是本质上只是多合一的功能集成形式,这个阶段叫做集成化阶段。第三阶段是将功能按照域进行划分,例如底盘域、动力域...
2023-02-09 16:15:22 261浏览 0点赞 0回复 0收藏
当我们讨论软件,硬件,功能层面的分解与集成,从属及映射关系时,会牵扯出元件,构件,中间件,组件,模块,系统等很多概念,乱不乱?非常乱。但如果无法区别这些概念,在沟通的基础语言上就会出现大量问题,这是不利于产品全流程工作的。流程的第一步就是对各种概念必须有一个清晰的理解,才能在复杂问题的梳理过程中,找到脉络。有几点需要提前注意中文博大精深,一个词汇在不同维度是不同意思,很多词汇在不同维度是一个意...
2023-02-09 16:09:25 239浏览 0点赞 0回复 0收藏
现代汽车需要各种各样的电子控制器(ElectronicControlUnit,ECU)来实现日益增长的控制功能。传统汽车有控制发动机的ECM(EngineControlManagement),变速箱的TCU(TransmissionControlUnit),车身的BCM(BodyControlManagement)等;新能源汽车有整车控制VCU(VehicleControlUnit),电机控制MCU(MotorControlUnit),电池管理BMS(BatteryManagementSystem)等;智能驾驶也会专有的ECU。简单来说,越来越多的ECU让汽车越来越自动...
2022-11-25 16:20:20 702浏览 0点赞 0回复 0收藏
1、底层软件主要内容底层软件开发内容有:一方面是设备驱动的实现,基于主芯片有:底层驱动PORTS,ADC,PWM,SPI,CAN,SENT等,基于外围芯片的复杂驱动。另一方面基础功能的开发,bootloader开发,操作系统RTOS,存储管理,故障诊断,通讯和网络安全等功能。2、底层软件开发基础对于上述的底层软件开发内容,若要深入的话,一是要能看懂芯片手册,熟悉所使用芯片提供的资源,包括多核定义,内存分配情况(包括RAM和ROMFLASHEEP...
2022-11-25 16:19:14 2057浏览 0点赞 0回复 0收藏
一、Web服务SOA相关技术规范概述Web服务作为SOA架构技术发展的典型和成熟代表其促进了SOA架构技术的发展和推广,其标准体系的开发方式和开发内容对于车载SOA软件架构技术规范开发具有深入的指导意义。1、技术标准组织SOA架构的WEB服务相关的标准化组织主要有三家,分别为万维网联盟(WorldWideWebConsortiumW3C)、结构信息标准化促进组织(OrganisationfortheAdvancementofStructureoInformationStandards,OASIS)和Web服务互操作...
2022-11-25 16:18:31 663浏览 0点赞 0回复 0收藏