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据2023年3月6日相关消息称，小米集团创始人、董事长、兼CEO雷军作为全国人大代表在北京团全体会议上表示：小米造车在各位领导的高度关心和高度支持下，进展超预期，最近已经顺利完成了冬季测试，预计将会在明年上半年实现量产。此外雷军还表决称：“一定把车造好，绝不辜负大家的期待。”小米汽车一直是业内最为关注的产品，毕竟小米可是被称为所有行业的“搅屎棍”，每一次出手都能将一个行业的产品价格给打下来，例如小米手机...

01什么是CANBusOff1.1什么是CAN网络？汽车车辆CAN网络由多个CAN网络组成，如动力CAN网络，信息娱乐CAN网络等。不同CAN网络之间的通信，通过网关（Gateway）转发。如信息娱乐CAN网络上需要的发动机相关的CAN信号，就需要网关从动力CAN网络上转发。CAN总线网络是一个广播网络，每个节点（如下图中的ECUA）向总线请求发送CAN数据帧，获得允许后开始发送；每个节点发送的CAN报文都在CAN网络传输，每个节点根据自身需求过滤接收到的...

相关背景及介绍2019年10月，汽标委发布了《车用操作系统标准体系》，规范了车用操作系统定义，划分了车用操作系统边界，明确了车用操作系统分类（如下图1所示），构建了车用操作系统标准体系。图1车用操作系统分类车控操作系统分为安全车控操作系统和智能驾驶操作系统，其中，安全车控操作系统主要面向经典车辆控制领域，如动力系统、底盘系统和车身系统等，该类操作系统对实时性和安全性要求极高，生态发展已趋于成熟。智能驾...

本文节选自汽标委智能网联汽车分标委今年7月编撰的《汽车控制总体技术要求研究报告》，本报告由国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司、华为技术有限公司牵头，共30余家单位参与撰写。随着自动驾驶技术的快速发展，汽车对软件特别是操作系统的变革需求越来越高，主机厂、Tier1供应商和自动驾驶软硬件技术方案提供商纷纷投入大量的人力、物力和财力进行车控操作系统的研发，希望在软件定义汽车的时代能够占据一席之地。下面将...

1、基于测距的定位方案；定位标签和定位基站逐一测距，得到所有的距离数据之后，服务器计算标签的位置。2、基于到达时间差（TDOA）的定位方案基站时间同步之后，标签只需要发送一个广播报文，所有基站将收到这个报文的时间戳发送到服务器，服务器计算标签的位置。1定位系统逻辑单元定位系统由至少三个逻辑单元组成：定位标签：即被定位设备；定位基站：信息收集单元；定位服务器：位置计算单元；2进入检测这种模式，主要...

1以GNSS+IMU的紧耦合技术为基础，结合环境特征匹配的综合方案将成为主流我们认为，L3级别自动驾驶的定位精度误差要控制在30cm以内。一方面，高精度地图的绘制精度要求达到10cm，定位精度应与地图精度匹配。另一方面，L3级别需要满足车道级定位精度。从国家颁布的城市道路标准可以得到相关数据，城市道路、交叉路口、干线公路（包括高速公路）、路肩（高速公路紧急停车带）对应的车道宽度分别为3.5米、2.32.5米、3.75米以及1.52....

1.绪论1.1课题背景与研究意义随着中国经济的快速发展，居民的收入水平大幅增长，我国机动车保有量在急剧上升。根据交通管理局统计调查，截止2019年底，国内机动车数量已达到3.48亿辆，其中汽车数量已经突破2.6亿辆；机动车驾驶人数为4.35亿人，其中汽车驾驶人3.97亿人[1]。图11显示了中国的汽车数量的变化态势。随着汽车保有量的增加，在给人们带来便利的同时，也产生了交通事故频发、道路严重拥堵、能耗迅速增加等各方面的问题...

1范围本文件规定了整体智能驾驶电子地图路侧分发的工作内容及流程，本文件的目的是针对不同智能驾驶场景，提供地图分发策略，明确路车交互方式，向车端提供稳定、可靠、灵活的智能驾驶电子地图数据。本文件适用于基于车路协同的路侧智能驾驶电子地图分发系统。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，...

在汽车电动化和智能化的双重激励下，线控制动系统（BrakeByWire）的技术成熟度和行业渗透率正在加速提升，行业将迎来爆发式增长。线控制动系统作为由电子控制的制动系统，其主要特征是取消了制动踏板和制动器之间的机械连接，通过踏板传感器采集驾驶员制动意图或者通过整车通讯网络接收智能驾驶控制器的制动请求，进而由制动控制单元ECU处理电子信号并控制制动执行机构输出制动力。根据制动执行机构的不同，线控制动系统可以分...

前言关于自动驾驶的软件架构，我之前有几篇文章《智能驾驶域控制器的软件架构及实现》(​​上​​，​​下​​)，《中间件与SOA》(​​上​​，​​中​​，​​下​​)。这篇文章的重点不在于具体的软件架构，而在于软件架构的工程化落地。因为再好的架构，也需要变成真正可以稳定运行的产品才能体现其价值。而自动驾驶相关的软件系统关联了非常多的技术领域，每个技术领域有专门的知识体系，需要专门的人才，需要解决特定的...

随着自动驾驶系统在汽车世界的不断普及，针对其功能在真实世界是否具备鲁棒性的话题一直不绝于耳。其中最重要的就是涉及对测试场景的规模构建和真实还原，这需要需要进行大量的验证和确认。最大化场景覆盖率的常见验证和确认策略，是在虚拟仿真中验证，并模拟大量生成的场景样本。自动驾驶车技术研发，一直侧重于技术挑战和实施的各个方面，如感知、决策、车辆控制、人机交互的执行方式，还有一些涉及自动驾驶车安全测验问题。...