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8.3实践：LK光流（1）环境opencv2（2）代码详解CMakeLists.txtcppcmakeminimumrequired(VERSION2.8)project(useLK)set(CMAKEBUILDTYPERelease)set(CMAKECXXFLAGS"stdc++11O3")findpackage(OpenCV)includedirectories(${OpenCVINCLUDEDIRS})addexecutable(useLKuseLK.cpp)targetlinklibraries(useLK${OpenCVLIBS})useLK.cppcppincludeincludeincludeincludeincludeusingnamespacestd;includeincludeincludeincludeintmain(intarg...

第3讲三维空间刚体运动3.1旋转矩阵3.1.1点和向量、坐标系位姿位置+姿态位置是指相机在空间中的哪个地方姿态则是指相机的朝向内积可以描述向量间的投影关系外积表示向量的旋转3.1.2坐标系间的欧式变换旋转矩阵R：行列式为1的正交矩阵旋转矩阵可以描述相机的旋转用一个旋转矩阵R和一个平移向量t完整地描述一个欧式空间的坐标变换关系3.1.3变换矩阵和齐次坐标多次坐标系的变换用旋转矩阵表示则过于复杂，引入变换矩阵T以下就是齐次...

第2讲初识slam2.1引子：小萝卜的例子实现自主移动需要知道两件事情：1.自身的状态（位置）2.外在的环境（地图）传感器分类：携带于机器人本体上：轮式编码器、相机、激光安装于环境中：导轨、二维码标志相机分类：单目相机：优点：结构简单，成本低缺点：平移之后才能确定深度（或距离），以及无法确定真实尺度，即尺度不确定性双目相机：优点：距离估计是比较左右眼的图像获得的，并不依赖其他传感设备；室内室外都可应用缺点...

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