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作为车载软件中很关键的一部分，信息安全和功能安全一样，需要从系统层面开始分解，而针对于基于AP开发的应用来说，和Security最相关的模块就是ara:iam（下文简称IAM）。试想一下这样的场景...我们在车辆当中部署了娱乐系统，它运行的应用需要联网获取信息，由于联网应用暴露在互联网中，风险很高，我们绝不允许让它调用任何车辆运行相关的功能。一旦娱乐系统应用被黑客入侵并取得控制，AdaptiveAUTOSAR软件需要防止任何来自娱...

技术背景速度规划模块作为运动规划子系统的重要功能，直接影响到下游纵向控制层的执行优劣，不适当的目标速度和加速度会超出车辆运动的极限工况，且影响到驾乘人员的安全性和舒适性体验。巡航速度采样：当上游行为规划层发现周围道路环境良好时，发出定速巡航的行为指令后，则本车获取当前状态的位置、速度和加速度，以及目标状态的期望速度和加速度；定速巡航图跟车速度采样：当上游行为规划层发现前方行驶的目标障碍物时，发...

什么是执行管理执行管理是AP的一个功能组件，负责平台初始化和应用的启动停止，它基于一个或多个manifest文件来执行上述动作，比如可执行程序何时启动，在哪启动。系统启动当机器启动之后，OS会初始化EM作为初始进程，EM再加载其他的功能组，当平台基础组件运行起来之后，EM再根据MachineManifest和ExecutionManifest来按顺序启动平台应用和普通应用。AP的应用以进程为单位，启动指的就是启动一个进程。执行管理的功能1.平台生...

01软件定义汽车背景在过去的几年中，智能手机和计算机，其标准化硬件在现有技术水平下正逐渐接近物理极限，这推动了其行业逐步从由硬件升级发展主导产品创新，转向由软件开发和迭代去推动硬件设计的更新和升级.诚然，不同于硬件相对标准化的智能手机和计算机行业，汽车产业有着其特殊性，不论是硬件的标准化程度，还是车辆的技术特点差异，都使汽车产业尚未具备客观条件以完全复刻智能手机和计算机行业规律，但伴随硬件标准化的...

01BootLoader概述1.1BootLoader设计目的车载控制器软件需要满足两方面的要求：1）、功能方面的需求：用户需要的基本功能实现；2）、更新及升级需求：对于售后的要求，车辆上市后针对软件缺陷修复及后续功能扩展等要求。刷写App程序存在两种方式：1)、使用仿真器或烧录器直接烧录Application；2)、将Application数据通过总线（CAN、LIN、CANFD或以太网）按照一定格式传输给ECU。对于实车，直接连接烧录器或仿真器这种方式极不方...

总线是芯片架构中非常核心的概念。例如，一个SoC芯片分为很多模块或子系统，如处理器、内存控制器、GPU、ISP等，通过总线把它们连接在一起，此即芯片架构。芯片内的总线互连常见的有：处理器核之间的互连、处理器核与内存的互连、处理器与缓存的互连、缓存与缓存之间的互连、处理器和IO之间的互连、处理器与各种专有硬件加速模块之间的互连、DMA和内存的互连等。狭义的总线互连仅仅指通过简单总线接口连接多个组件，简单总线是...

ISO26262是一个庞大复杂的标准，重点是保障驾驶员、乘客和维修人员的安全。ISO26262涵盖了整个产品的生命周期，从管理、开发、生产、运营、维修到报废。ISO26262采用汽车安全完整性等级(ASIL)A、B、C和D——从最低到最高风险和功能安全(FS)要求——对设计的安全风险进行分类。ASIL评级均在车辆级别安全目标(SGs)及其衍生产品级别功能安全要求(FSRs)框架内进行。设计团队将客户指定的FSRs转换为设计特定的技术安全要求(TSRs)。TS...

一直想通过计算机视觉的角度好好地把其在自动驾驶视觉检测、追踪及融合上的原理进行详细阐述，对于下一代自动驾驶系统来说，会采用集中式方案进行摄像头的原始感知信息输入和原始雷达目标的输入。对于纯摄像头的感知方案通常采用针孔相机模型进行相机标定，在本文中，将研究相机配准和雷达传感器融合的整体过程。了解其对于掌握后续关于测量提取和传感器校准的讨论是必要的。单双目相机标定基本原理将相机信息与物理世界相关联...

当前量产的自动驾驶系统设计方案中基本采用了多雷达、少摄像头方案进行，主要是考虑到其中的自动驾驶芯片算力因素。而仅靠多雷达的探测方案往往不能满足性能需求，比如对于一些道路环境目标类型（如车辆类型、车道线），细节化的环境探测（如标志牌、车道小目标）等都必须依靠摄像头进行有效探测。在下一代自动驾驶系统中，我们对中央域控制器的设计已经能够完全覆盖住其整体运算过程对于芯片的算力、带宽等要求后，我们的目标...

自动驾驶传感器配置需求随着汽车智能化和电动化的快速发展不断增加。当前的传感器趋向于从探测范围、探测精度、探测能力上进行不断优化以便适应更多的边缘场景。使用更高级能力的传感器到底能带来哪些优势，又能解决哪些问题，如何对车身周围配置的传感器进行最优化配置和选择将是我们必须要面对的问题。高阶自动驾驶系统的传感器仍然按照当前自动驾驶系统一样，配置了包含毫米波雷达、摄像头、激光雷达、超声波雷达等传感器配...