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前言AUTOSAR架构图下的Fls模块对上（Fee）模块提供统一的标准接口，但是具体的实现因不同的芯片而不一样，Infineon公司的Fls模块通过操作TC3xx芯片的DMU模块实现Fls的功能。在具体介绍Fls模块的功能之前，有必要先介绍下TC3xx芯片的DMU模块。本文就来详细介绍下TC37x芯片的DMU功能，希望能搞清楚以下问题：问题1：站在软件实现的角度来看，如何通过DMU实现读，写，擦除DFlash？问题2：站在软件实现的角度来看，如何通过DMU监控...

前言Fee调用Fls接口操作DFlash，而Fls会因不同的芯片而不同，在详解Fee模块前先介绍TC37x芯片的一些DFlash概念，方便后面理解后面的Fee功能。正文1.Bank官方定义：一块Bank可以包含多个PhysicalSector（后文解释），Bank之间是物理隔离的。比如：DFlash0等同于一个Bank，包含1个PhysicalSector。物理隔离指的是两块内存不相关，比如DFlash0于DFlash1在物理上隔离，即使没有DFlash1也不影响DFlash0，这也是不同芯片型号内存空间...

本文来源：智车科技对于新能源汽车来说，由驱动电机、电机控制器以及减速器所组成的电驱动系统，是整车重要的核心零部件系统，和传统内燃机时代的发动机与变速箱的动力总成拥有同等重要的地位。但是根据盖世统计的数据，在国内排名前十的驱动电机供应商中，中国本土企业占据了绝对优势。如下表所示，这是今年1至6月中国新能源乘用车市场驱动电机供应商TOP10榜单。数据来源：盖世汽车榜单前十企业分析当前，国内新能源汽车行业处...

全自动泊车仍然具有挑战性，尤其是在具有多个独立代理的动态环境中，不仅因为它涉及在狭小空间内的运动规划，而且因为自动驾驶车辆(AV)应该对周围的障碍物车辆(OV)做出智能反应。与在公路或高速公路上驾驶相比，泊车区域的车辆运动没有一套明确的规则可循，很大程度上取决于驾驶员的意图甚至技能水平。这些使得泊车环境预测具有较大的挑战性，因此，要想对整个自动泊车控制有一个好的控制水平，也需要有一个集成预测和规划的自...

“SUP.8.BP8:验证配置项的信息Verifytheinformationaboutconfigureditems”要求验证配置项及其基线的完整性，并确保基线的一致性。在项目中，需要回答这样一个问题：如何确保“恰当地”建立了基线？特别是与客户有关的交付基线：基线中是否包括了正确的文件（并行开发、有不同的Variant、分布式开发等场景时，这个问题尤为重要）？所有计划交付的变更是否都已包括在内？基线内容是否按照计划通过了测试？​为了回答上述问题，通...

1.缺陷和缺陷趋势分析项目中，没有人会喜欢缺陷，就像我们不喜欢自己身体有病痛症状一样。但病痛症状会提醒我们身体存在的问题，是能帮助我们及时来调整和修复身体的。同样，缺陷可以看作是产品、项目健康与否的指示器(indicator)。善待缺陷，对其进行有针对性的分析和采取切实的措施。会提升产品、项目的质量。ASPICE中的“SUP.9BP9:分析问题的趋势Analyzeproblemtrends”是要求对问题(主要指缺陷)做趋势分析，并由此触发相应...

摘要本文介绍了自动驾驶中用于目标检测和语义分割的雷达相机融合方法。近年来，在深度学习技术的驱动下，自动驾驶中的感知技术已经迅速发展。为了实现精确且鲁棒的感知能力，自动驾驶车辆通常配备多种传感器，使得传感器融合成为感知系统的关键部分。在这些融合的传感器中，雷达和相机无论在什么光照和天气条件下都能对周围环境进行互补且低成本的感知。这篇综述旨在为雷达相机融合提供一个综合性的参考，特别关注与目标检测和...

摘要本文介绍了自动代客泊车中多相机视觉惯性同时定位和建图。定位和建图是自动驾驶车辆的重要能力。本文描述了一种视觉惯性SLAM系统，其估计车辆精确且全局一致的轨迹，并且重建车辆周围可通行区域的稠密模型。为了实现这一目标，本文以Kimera为基础，并且将其扩展到使用多个相机和外部（例如车轮）里程计传感器，以在现实世界问题中获得精确且鲁棒的里程计估计。此外，本文提出一种有效的回环策略，其规避基于PnP方法的常见方...

随着新能源汽车的迅速发展，大电流高压线束在汽车上应用的比例越来越高，对高压线束的导电能力要求也越来越高，从而高压线束的线径越来越大，这样导致所有主机厂的整车成本及重量都有显著的上升。长春捷翼为解决客户的困扰，专门开发了高压铝扁带线束，主要目的是在保证整车可靠性的同时降低高压线束的成本及重量。高压铝扁带线束相对于传统的铜线束主要有以下特点：1.载流能力（1）实芯的铝导体相对于编织的柔性导体具有更优异...

在汽车线束中，每一根电线的末端都会压接一个端子，端子和电线的压接品质对线束的整体品质起着至关重要的作用；同时，对该部位的压接品质的控制也得到了所有线束厂的认同。所以对该处的压接进行深入的研究是非常有意义的。我们知道，在线束末端压接的端子中，绝大部分是开式压接端子，典型结构见图1。对于这样的端子，由于用量大，每一个线束厂都对它的压接方法进行了深入的研究，制定了具体的作业指导书来控制这部分端子的压接...

论文3DLiDARAidedGNSSNLOSMitigationforReliableGNSSRTKPositioninginUrbanCanyons论文地址：​​https:arxiv.orgabs2212.05477​​作者单位：香港理工大学GNSS和LiDAR里程计是互补的，因为它们分别提供绝对和相对定位。由于GNSS信号的反射，它们以松散耦合的方式进行组合是简单的，但在城市峡谷中受到挑战。最近提出的3D激光雷达辅助(3DLA)GNSS方法利用点云地图来识别GNSS信号的非视距(NLOS)接收。这有助于全球导航卫星系统接...

以下内容来自​​小六的机器人SLAM学习圈​​知识星球每日更新内容论文开源数据集VECtor:AVersatileEventCentricBenchmarkforMultiSensorSLAM论文地址：​​https:arxiv.orgabs2207.01404​​作者单位：上海科技大学数据集地址：​​https:stardatasets.github.iovector​​事件相机最近越来越受欢迎，因为它们具有强大的潜力，可以在高动态或具有挑战性照明的情况下补充常规相机。然而，为了确保包含事件的多传感器SLAM的进展...

论文AdaptSLAM:EdgeAssistedAdaptiveSLAMwithResourceConstraintsviaUncertaintyMinimization论文地址：​​https:arxiv.orgabs2301.04620​​作者单位：杜克大学开源代码：https:github.comi3tycAdaptSLAM边缘计算被越来越多地提出作为减少运行同步定位与建图(SLAM)算法的移动设备的资源消耗的解决方案，大多数边缘辅助的SLAM系统都假设移动设备与边缘服务器之间的通信资源是无限的，或者依靠启发式来选择要传输到边缘的信息。...

以下内容来自​​小六的机器人SLAM学习圈​​知识星球每日更新内容点击领取学习资料→机器人SLAM​​学习资料大礼包​​论文EdgeVO:AnEfficientandAccurateEdgebasedVisualOdometry论文地址：​​https:arxiv.orgpdf2302.09493.pdf​​作者单位：中国地质大学视觉里程计在自动驾驶汽车和机器人导航等许多应用中都很重要。在没有纹理的场景或光照突然变化的环境中进行视觉里程计是一项具有挑战性的工作，在这些环境中，流行的基...

以下内容来自​​小六的机器人SLAM学习圈​​知识星球每日更新内容论文LMBAO:ALandmarkMapforBundleAdjustmentOdometryinLiDARSLAM作者单位：小鹏汽车、中山大学激光雷达是同时定位和建图（SLAM）的重要组成部分之一。然而，现有的激光雷达倾向于将新的扫描数据与先前的固定姿态扫描数据简单地进行迭代匹配，从而逐渐累积误差，此外，捆集调整（BA）作为一种有效的联合优化机制，由于大规模全局地标的稠密计算，不能直接引入实...

译文无线电池管理系统(wBMS)的新时代，安全任务成为焦点​原文：IntheNewEraofWirelessBatteryManagementSystems(wBMS),SecurityTakestheSpotlight作者：LeiPao翻译：邓彦辉王霆译文审核：卢萍​➡（约5000字，15钟阅读）wBMS技术的好处，只有确定从流程到产品的系统安全性才能全部体现。在与电动汽车(EV)整车厂的早期沟通交流中，就无线电池管理系统(wBMS)的技术和商务方面的挑战非常大，但却有不容忽视的丰厚回报。无线连接相...

引言奔驰L3落地，群嘲过后的反思➡本文（约2100字，7分钟阅读）官方认证的L3——奔驰的雄心随着L3在德国和美国内华达州的获批商用，奔驰把目光伸向了堪称全球ADAS最卷的中国市场。近日据媒体报道，奔驰表示正在推进L3级系统DrivePilot进入中国市场，并已向北京市申请牌照用于测试。作为欧洲经济委员会认定的唯一一个L3级自动驾驶系统，奔驰无疑想藉此机会，获得中国国内“官方认证L3”的名号，进一步树立奔驰在汽车行业内的引领...

引言一篇文章带你认识功能安全随着各行各业在产品开发设计和测试过程中都采用了一套标准化的实践，安全实践也变得越来越规范。汽车行业也不例外，功能安全标准ISO26262满足了针对安全关键零部件的汽车专用国际标准的需求。ISO26262是电气和电子（EE）系统的通用功能安全标准。本文将结合ISO26262，从什么是功能安全、什么是功能安全工程师以及功能安全工程师主要做什么，三个方面展开对功能安全的介绍。➡本文主要内容分为2个部...

第一性原理其实对大家日常的工作没有多大帮助。但是，当你碰到一些非常复杂的事情，或者觉得很困惑，想不明白的时候，回头去看一下今天说的一些东西，也许，会有一些启发。如果有这么一点帮助，我觉得今天的这个讨论其实也就有价值的了。我们首先需要去明确的一个问题是，我们当下所从事的这个工作到底和过去有什么区别？很复杂的一个问题，但是用最简单的语言去总结的话，就是我们以前的汽车，其实是再造一个非常可靠的一个机...

CAN是控制单元区域网络（ControllerAreaNetwork）的缩写。控制单元通过CAN网络交换数据。它是由德国博世公司于上世纪80年代初，为了解决众多传感器与执行器之间的数据交换而开发的一种串行通讯协议。控制器局域网CAN(ControllerAreaNetwork)属于现场总线的范畴，是一种有效支持分布式控制系统的串行通信网络。是由德国博世公司在20世纪80年代专门为汽车行业开发的一种串行通信总线。由于其高性能、高可靠性以及独特的设计而越来...