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导航是一个内容丰富、基础扎实的问题领域，它推动了许多不同领域的研究进展：尤其是感知、计划、记忆、探索和优化。从历史上看，这些挑战都是单独考虑的，并且建立的解决方案依赖于固定的数据集——例如，通过环境的记录轨迹。然而，这些数据集不能用于决策和强化学习，总的来说，导航作为一项交互式的学习任务，其中学习agent的行动和行为是与感知和规划同时学习的，这一观点相对来说没有得到支持。因此，现有的导航基准测试通...

IV.方法本节简要介绍了在速递任务中被评估的一系列方法。4.1.GoaldependentActorCritic强化学习我们将学习问题形式化为马尔科夫决策过程，有状态空间s，行动空间A，环境s，以及一组可能的目标g。奖励函数取决于当前的目标和状态：R:s×g×A→R.通常的强化学习目标是找到使预期收益最大化的政策，该策略被定义为从状态s0开始的折现奖励之和，折现率为γ。I在这个导航任务中，一个状态st的预期回报也取决于一系列的采样目标{gk}k...

由于GNSS定位信息更新频率低，不能满足自动驾驶中实时性的要求，且定位信号会因隧道、建筑群等障碍物的遮挡而中断。而INS中配备高频传感器，一定时间内可以提供连续的较高精度的汽车位置、速度和航向信息，但其定位误差会随着系统运行时间累积而剧增。将GNSS与INS相结合，可以利用GNSS提供的不随时间增加的高精度定位来纠正INS的累积定位误差[24]。同时，INS可以解决GNSS特定场景易受影响的问题[25]。通过结合这两种系统的优点...

地图匹配定位利用实时道路物理信息与预制高精度地图进行匹配来实现汽车定位的技术。在卫星定位、惯性导航系统出现明显误差时，即可利用地图匹配定位技术为自动驾驶汽车提供定位修正信息。本节将从地图匹配定位技术的简介、原理、误差分析以及地图匹配常用算法等方面进行介绍。1地图匹配定位技术简介无论是GNSS定位还是惯性导航定位，自动驾驶汽车定位系统的误差都是不可避免的，定位结果通常偏离实际位置。引入地图匹配可以有效...

1规范应用范围本规范规定了智能驾驶功能软件平台的预测功能服务接口。本规范适用于设计开发GBT《汽车驾驶自动化分级》[2]所定义的2级及以上的驾驶自动化系统即智能驾驶系统。2规范引用文件本规范的引用和参考文件见下表：[1]GBT《汽车驾驶自动化分级》[2]智能驾驶功能软件平台设计规范第一部分：系统架构[3]智能驾驶功能软件平台设计规范第二部分：感知融合功能服务接口[4]智能驾驶功能软件平台设计规范第四部分：定位功能服务...