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​论文链接：​​https:arxiv.orgpdf2007.11898.pdf​​GitHub链接：https:github.comUZSLAMLabORBSLAM3摘要本文提出了ORBSLAM3，它是首个能够针对单目、双目和RGBD相机执行视觉、视觉惯性和多地图SLAM的系统，并且支持针孔和鱼眼镜头模型。第一个主要的创新点为它是基于特征的紧耦合的视觉惯性SLAM系统，其完全依赖于最大后验（MAP）估计（甚至在IMU初始化阶段）。其结果为一个能够在小型和大型、室内和室外环境中实时鲁棒运行...

​论文链接：​​https:arxiv.orgpdf2007.11898.pdf​​GitHub链接：https:github.comUZSLAMLabORBSLAM3视觉惯性SLAMORBSLAMVI是首个能够复用地图的真正视觉惯性SLAM系统。然而，它受限于针孔单目相机，并且它的初始化速度太慢，在一些具有挑战性的场景中会失败。在这项工作中，我们基于ORBSLAMVI的基础上构建系统，提供一种快速的精确IMU初始化技术以及一个开源的SLAM库，该SLAM库能够使用针孔和鱼眼相机实现单目惯性和双目惯...

​论文链接：​​https:arxiv.orgpdf2007.11898.pdf​​GitHub链接：https:github.comUZSLAMLabORBSLAM3实验结果整个系统的评估被分为：1）EuRoC上单段建图实验：处理11个序列中的每一个序列以生成地图，其具有四种配置：单目、单目惯性、双目和双目惯性；2）在具有挑战性的TUMVI基准数据集上，使用鱼眼相机的单目和双目视觉惯性SLAM的性能；3）在两个数据集上的多段建图实验。A.EuRoC上单段SLAM表格II使用ORBSLAM3的四种传感器...

EEA发展趋势当前汽车正处于一个智能化、网联化、电动化、共享化的发展，越来越多的汽车逐步应用到智能驾驶、智能座舱、车联网等相关的技术。新四化的不断发展对算力和带宽的需求急剧增加，以太网逐渐取代传统的总线，成为车载通信的骨干。EEA架构从原来上百个ECU分布式的架构逐渐向以太网为骨干的域控发展，成为中央电脑+区域化控制器的系统架构。同时，日益增长的功能需求与软件的复杂度之间形成一个不可逾越的鸿沟，AUTOSAR的...

汽车架构变化趋势在分享中央计算软件架构之前，我们先简单说明一下汽车架构变化趋势，总的来说，主要包含以下阶段：分布式架构：ECU数量超过100个以上，每个ECU承担相对独立的功能系统。持续维护数量日益增加的ECU变得越发复杂和费时费力。功能域架构：域功能合并后，一方面可以减少ECU数量（缩减芯片和外壳的总体成本）。另一方面，软件应用集中化部署后有利于软件功能升级和管理。然而，要实现跨域功能的交互，系统设计依然繁...

作者：窦明佳出品：汽车电子与软件前言在网络通信设计领域大家讨论比较多的是CAN(FD)、Ethernet，但是对于J1939协议的讨论比较少，但J1939协议在目前的商用车及工程机械行业却在大范围应用，在乘用车领域J1939协议栈也有使用，比如GBT27930《电动汽车非车载传导式充电机与电池管理系统之间的通信协议》规定充电桩与BMS之间的通信协议就是采用SAEJ1939，关于J1939在GBT27930标准中的应用我们在下面着重介绍，同时结合工程实践介...

主机厂面临的挑战挑战1某主机厂想在现有车型上增加一个汽车香氛功能，发现需要修改8个以上ECU结点，涉及到5个以上的供应商的PCE，多条CAN总线信号改变，包括很长周期的测试验证及功能联调。挑战2某主机厂在规划下一代车型的电子电器架构，新的EE架构里增加了高阶ADAS域控制器，10多个扬声器，10个以上的摄像头，激光雷达，点云毫米波雷达。导致ECU数量，ECU体积，ECU重量都有显著提升，线束线径直线上升，线束太粗，无法走线。...

更深刻了解汽车产业变革出品：电动星球News作者：星球君6月新势力销量已经基本出炉了。对于新势力来说，6月应该说是齐头并进，蔚小理都报出了一份环比增长的数据——而出乎我们意料的，是这样百舸竞渡的6月，有一家硬生生从蔚小理中间挤上去，拿下新势力交付第二名。纵览各品牌，一位经常给我们惊喜的老朋友，这个月再次获得了与它的舆论声量「不匹配」的佳绩——零跑汽车6月交付量13209台，再次斩获新势力第二。佳绩，首先指的...

更深刻了解汽车产业变革出品：电动星球News作者：inkkk事件的大致背景是，一位理想车主反映理想存在安全隐患，因其在5kmh低速行驶时雷达没有提示前方障碍物，导致撞车。或许由于大V陈震同学转发了这条微博并给了自己的解释，李想下午三时许突然「直接对线」，评述到：「D档正常行驶，360检测的12颗超声波雷达是不工作的，如果D挡也工作，只要是正常人都会疯掉，市区80%的时间都在报警。开启城市NOA，用BEV占用网络大概率可以检...

更深刻了解汽车产业变革出品：电动星球News作者：inkkk7月的第一天，宣告今年上半年的竞争告一段落，6月的交付盘点也如约而至。6月，新能源市场内部竞争依然激烈，但整体看来，多数车企的交付数据都走势良好，在稳定进步中。理想汽车月销首次破3万，蔚来重回万辆以上，小鹏在G6尚未交付的情况下，月交付也回到8000+的水平。零跑在C11增程版交付后，连续第二个月实现月销破万；极氪以「三车并行」之势，实现今年首次破万；哪吒和...

国家市场监督管理总局发布特斯拉召回公告，一下子掀起了互联网热议，这次召回的范围是在2019年1月12日至2023年4月24日期间国内销售特斯拉汽车（含国产和进口共计110万辆车），在这个召回公告中有两点值得关注，一、召回原因描述为“没有允许驾驶员选择能量回收制动策略；同时，对驾驶员长时间深度踩下加速踏板的情况可能没有提供足够提醒。以上因素叠加可能增加长时间误踩加速踏板的概率，可能增加碰撞的风险，存在安全隐患。这...

摘要：纯电动汽车由于高电压及大电流，在设计整个高压电气架构时，不仅要考虑整车成本、驱动性能和充电时间要求，还必需考虑整个高压系统安全，确保驾乘人员的安全。文章从目前典型纯电动汽车高压电气架构入手，进行优缺点分析，通过高压架构方案设计和高压架构系统安全设计两方面，提出了一种全新高压架构设计方案，此新设计方案基于功能和安全的基础上，尽可能减少模块数量，降低系统成本。结果表明：此方案满足系统功能和安...

电池如何生产其生产包含安装和测试两个方面导热垫、水管安装模组安装水冷系统气密性检测通过加压、保压检测水冷系统气密性。高低压线束安装高压绝缘测试阻燃隔热防护层安装进一步降低热失控风险。上盖安装Pack气密性检测EOL下线测试一个安全可靠的动力电池诞生了有哪些巧妙的结构设计动力电池结构看似简单但要提高性能、安全、寿命还有很多巧妙设计包含在内！电池管理系统BMS阻燃隔热防护层热管理系统高压线束高压线束是实现电...

4月18日，上海车展开幕，共计10家动力电池厂商集体亮相。其中，蜂巢能源将最新技术创新成果——龙鳞甲电池的真包带到车展现场，并向观众展示了电池整包通过热失控测试的视频录像。对于这款产品的增长潜力，蜂巢能源公司上下寄予厚望，董事长兼CEO杨红新表态称，“未来，蜂巢能源的技术和产线，都会围绕龙鳞甲电池做全方位打造。”一、创新迭出动力电池是电动车的关键零部件，现阶段平均占据整车制造成本的30%左右。从封装形式来...

更深刻了解汽车产业变革出品：电动星球News作者：毓肥今年上海车展，最忙的「大佬」是谁？宁德时代创始人曾毓群肯定榜上有名——光是18号当天，他就从早上忙到了下午，从理想到阿维塔，再到自家展台，都有他谈笑风生的画面。忙碌的背后，是2023的电动汽车行业，可能更离不开他，和他的宁德时代了。为什么说「离不开」？因为19号的一场发布会，让宁德时代继续占领着动力电池的技术高地。这场发布会上，宁德时代正式发布了凝聚态...

汽车“四化”发展方向是汽车工业未来的发展趋势，其中包含自动驾驶、网联化、动力系统电气化和共享移动化。随着智能驾驶技术对于整车智能化程度要求的不断提升，对其整车的控制能力要求也大幅提升，这一过程推动整车电子电器架构逐渐从分布式架构向集中式专用域控制器架构进行不断演进和发展，以便提供更加高速、安全、可靠的电子架构。这一过程中，不仅要求智能驾驶功能能够运行在具有高性能软件到硬件集成的专用中央域控制器...

根据制动执行机构的不同，线控制动系统（BrakeByWire）可以分为液压式线控制动系统（ElectroHydraulicBrake,EHB）和机械式线控制动系统（ElectroMechanicalBrake,EMB）。其中，EHB以传统的液压制动系统为基础，用电子器件替代了部分机械部件的功能，使用制动液作为动力传递媒介，同时具备液压备份制动系统，是目前的主流技术方案。而EHB根据集成度的高低，EHB可以分为Twobox和Onebox两种技术方案。随着新能源汽车市场的扩张，“...

我们知道，摄像头在进行图像拍摄时，最理想的位置是能垂直与拍摄平面的，这样能保证图像能按照原来的几何比重重现。然而在智能驾驶汽车的实际应用中，受到智能车车体结构的限制，车体控制要求摄像头有一定的预瞄距离，摄像头的水平和垂直扫射面通常是成扇形扩张的，且摄像头与地面一般成一定角度安装。这种角度的存在会在图像边缘处造成一定的成像畸变。畸变的结果是在后期图像处理过程中产生一系列如下的类似问题：1）垂直线被...

AutoTalk，是焉知汽车智库线上线下的沙龙服务品牌，聚焦产业热点，传播汽车新科技，加强行业互通互动，内容涵盖新能源三电、智能驾驶、智能网联、智能座舱等。AutoTalk已开展73期，开播至今累计观看人数达28万+。AutoTalk联系人：13636581676（微信同）【AutoTalk第72期】本期主题为“基于自动驾驶需求的线控转向设计方法”，焉知有幸邀请到了清车智行（苏州）电子科技有限公司总经理、清华大学苏州汽车研究院智能底盘所所长高...

掌握一门技术通常都是从熟练运用开始，再逐步提炼成一套知识体系。而完备的知识体系可以反过来指导技术的革新，或者创造出在新领域中的专门技术。汽车软件架构正在经历这样的过程，IT行业广泛应用的面向服务的架构正在被引入其中。尽管从互联网行业可以搜索到一篮子的相关软件科技产品，然而这些碎片化的技术仍需要汽车工程师们进行系统化的梳理与整合。这方面走在前沿的当属AUTOSAR，自适应平台的推出标志着向面向服务的汽车软...