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Autoware 标签页介绍

什么是 Autoware？

开源的自动驾驶框架：Autoware。其最早是由名古屋大学研究小组在加藤伸平教授(Prof. Shinpei Kato)的领导下于2015年8月正式发布。2015年12月下旬，加藤伸平教授创立了Tier IV，以维护Autoware并将其应用于真正的自动驾驶汽车。随着时间的流逝，Autoware已成为公认的开源项目。Autoware也是世界上第一个用于自动驾驶技术的“多合一”开源软件。

Autoware包含下面几个模块：

定位（Localization ）：通过结合GNSS和IMU传感器的3D地图和3D地图、SLAM算法来实现定位。

检测（Detection ）：通过传感器融合算法和深度神经网络使用摄像机和激光雷达完成检测。

预测和规划（Prediction and Planning ）：基于概率机器人模型和基于规则的系统，部分还使用深度神经网络。

控制（Control）：Autoware向车辆输出的是速度和角速度的扭曲量。尽管控制量的主要部分通常位于车辆的线控控制器中，但这些是Control的一部分。

Runtime Manager 的启动

Runtime Manager是包含在 runtime_manager 包中，它可以通过以下命令启动：

roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

Runtime Manager对话框由多个选项卡组成。Runtime Manager对话框可以启动/结束 Autoware 中使用的 ROS 节点的进程，以及发布已启动 ROS 参数的主题。启动/结束 ROS 节点的按钮按功能分类并放置在不同的选项卡中。每个选项卡窗口可以通过按下Runtime Manager对话框顶部的每个选项卡来切换。

Runtime Manager – Quick Start

● [Map] ：启动/结束由 [Map] 文本框中的完整路径指定的启动脚本。或者，可以通过按下 [Ref] 按钮选择文件

● [Sensing] ：启动/结束由 [Sensing] 文本框中的完整路径指定的启动脚本。或者，可以通过按下 [Ref] 按钮选择文件

● [Localization] ：启动/结束由 [Localization] 文本框中的完整路径指定的启动脚本。或者，可以通过按下 [Ref] 按钮选择文件

● [Detection] ：启动/结束由 [Detection] 文本框中的完整路径指定的启动脚本。或者，可以通过按下 [Ref] 按钮选择文件

● [Mission Planning] ：启动/结束由 [Mission Planning] 文本框中的完整路径指定的启动脚本。或者，可以通过按下 [Ref] 按钮选择文件

● [Motion Planning] ：启动/结束由 [Motion Planning] 文本框中的完整路径指定的启动脚本。或者，可以通过按下 [Ref] 按钮选择文件

● [Android 平板电脑**]** ：启动/结束脚本 runtime_manager/tablet_socket.launch 用于与平板电脑通信。

● [Oculus Rift] ：<未实现>

● [Vehicle Gateway] ：启动/结束脚本 runtime_manager/vehicle_socket.launch 用于与 ZMP Robocar 通信。

● [Cloud Data] ：启动/结束 obj_db/obj_downloader 节点。

● [Auto Pilot] ：根据按钮状态发布 /mode_cmd 主题。

● [ROSBAG] ：显示 ROSBAG 的 ROSBAG 记录对话框。

● [RViz] ：开始/结束 RViz。

● [RQT] ：开始/结束 RQT。

Runtime Manager – Setup

[Baselink to Localizer]

● [TF] ：按[TF]，发布车辆控制位置（base_link → Velodyne position(velodyne)）的话题。

● [x], [y], [z], [yaw], [pitch], [roll] ：输入 velodyne 到 base_link 的相对位置。

● [Vehicle Model]

● [Vehicle Model] ：启动/结束脚本 model_publisher/vehicle_model.launch，参数为文本框中指定的URDF（Unified Robot Description Format）文件（RViz上显示的车辆模型）的完整路径。或者，可以通过按 [Ref] 从显示的文件选择对话框中选择 URDF 文件。如果 [Vehicle Model] 文本框中未指定 URDF 文件，则使用Autoware/ros/src/.config/model/default.urdf。

● [ROSBAG] ：显示一个 ROSBAG 记录对话框。

● [RViz] ：开始/结束 RViz。

● [RQT] ：开始/结束 RQT。

Runtime Manager – Map

● [Point Cloud] ：使用参数开始/结束map_file/points_map_loader节点，该参数是文本框中指定的 3D 地图（PCD 文件）的完整路径。或者，可以通过按 [Ref] 选择 3D 地图。

● [Auto Update] ：在启动map_file/points_map_loader时指定自动更新状态（启用或不启用） 。自动更新的场景数可以通过选择下拉框中的项目来指定。只有勾选了自动更新，该配置才有效。在区域列表文本框中指定区域列表文件的完整路径，在启动map_file/point_map_loader时用作参数。或者，可以通过按 [Ref] 选择区域列表文件。

● [Vector Map] ：使用参数开始/结束 map_file/vector_map_loader 节点，该参数是文本框中指定的 Vector map（csv 文件）的完整路径。或者，可以通过按 [Ref] 来选择矢量图。

● [TF] ：开始/结束文本框中完整路径中指定的启动文件。如果未指定启动文件，则启动文件*~/.autoware/data/tf/tf.launch*。或者，可以通过按 [Ref] 来选择启动文件。

[Map Tools]

● [PCD Filter]：使用参数开始/结束 map_tools/pcd_filter 节点，该参数是文本框中指定的 3D 地图（PCD 文件）的完整路径。或者，可以通过按[Ref] 选择 3D 地图。

● [PCD Binarizer]：开始/结束 map_tools/pcd_binalizer 节点，参数为文本框中指定的 ASCII 格式 PCD 文件的完整路径。或者，可以通过按[Ref] 选择 PCD 文件。

Runtime Manager – Sensing

[Drivers]

[CAN]

● [can_converter] ：启动/结束kvaser/can_converter节点。

● [can_draw] ：开始/结束kvaser/can_draw节点。

● [can_listener] ：启动/结束kvaser/can_listener节点。

● [can_listener]-[config] ：显示一个can_listener对话框。指定要在启动节点处选择的通道。

[Cameras]

● [PointGrey Grasshopper 3 (USB1)] ：启动/结束一个pointgrey/grasshopper3.launch脚本。

● [PointGrey Grasshopper 3 (USB1)] - [config] ：显示一个校准路径_grasshopper3对话框。指定在启动脚本时要选择的 CalibrationFile 路径。

● [PointGrey Generic] ：启动/结束pointgrey_camera_driver/camera.launch脚本。 [PointGrey PointGray LadyBug 5] ：开始/结束一个pointgrey/ladybug.launch脚本。

● [PointGrey PointGray LadyBug 5] -[config] ：显示一个calibration_path_ladybug对话框。指定在启动脚本时要选择的 CalibrationFile 路径。

● [USB Generic] ：启动/结束runtime_manager/uvc_camera_node节点。

● [IEEE1394] ：<未实现>

● [Baumer VLG-22] ：启动/结束vlg22c_cam/baumer.launch脚本。

[GNSS]

● [Javad Delta 3(TTY1)] ：启动/结束javad_navsat_driver/gnss.sh脚本。

● [Javad Delta 3(TTY1)]-[config] ：显示一个串行对话框。指定与 RS232C 相关的参数。

● [Serial GNSS] ：开始/结束nmea_navsat/nmea_navsat.launch脚本。

● [Serial GNSS]-[config] ：显示一个串行对话框。指定与 RS232C 相关的参数。

[IMU]

● [Crossbow vg440] ：<未实现>

[LIDARs]

● [Velodyne HDL-64e-S2] ：启动**/结束velodyne_pointcloud/velodyne_hdl64e_s2.launch****脚本。**

● [Velodyne HDL-64e-S2]-[config] ：显示校准路径对话框。指定在启动脚本时要选择的 CalibrationFile 路径。

● [Velodyne HDL-64e-S3] ：启动/结束velodyne_pointcloud/velodyne_hdl64e_s3.launch脚本。

● [Velodyne HDL-64e-S3]-[config] ：显示校准路径对话框。指定在启动脚本时要选择的 CalibrationFile 路径。

● [Velodyne HDL-32e] ：启动/结束velodyne_pointcloud/velodyne_hdl32e.launch脚本。

● [Velodyne HDL-32e]-[config] ：显示校准路径对话框。指定在启动脚本时要选择的 CalibrationFile 路径。

● [Velodyne VLP-16] ：启动/结束velodyne_pointcloud/velodyne_vlp16.launch脚本。

● [Velodyne VLP-16]-[config] ：显示校准路径日志。指定在启动脚本时要选择的 CalibrationFile 路径。

● [Hokuyo TOP-URG] ：启动/结束hokuyo/top_urg.launch脚本。

● [Hokuyo 3D-URG] ：开始/结束hokuyo/hokuyo_3d_urg.launch脚本。

● [SICK LMS511] ： <未实现>

● [IBEO 8L Single] ： <未实现>

[Points Filter]

● [Calibration Tool Kit] ：开始/结束Calibration_camera_lidar/calibration_toolkit节点

● [Calibration Publisher] ：启动/结束runtime_managercalibration_publisher.launch脚本。通过启动的calibration_publiher 对话框指定要在启动节点处选择的YAML 文件的完整路径。

● [Points Image] ：启动/结束runtime_manager/points2image.launch脚本。

● [Virtual Scan Image] ：启动/结束runtime_manager/vscan.launch脚本。

● [Scan Image] ：开始/结束scan2image/scan2image节点

● [ROSBAG] ：显示一个 ROSBAG 记录对话框。

● [RViz] ：开始/结束 RViz。

● [RQT] ：开始/结束 RQT。

Runtime Manager – Computing

[Localication]

[gnss_lozalizer]

● [fix2tfpose] ：开始/结束gnss_localizer/fix2tfpose节点

● [nmea2tfpose] ：启动/结束gnss_localizer/nmea2tfpose.launch脚本。

[ndt_lozalizer]

● [ndt_mapping] ：启动/结束ndt_localizer/ndt_mapping.launch脚本。单击 [app]，将显示ndt_mapping对话框。

● [ndt_matching] ：启动/结束ndt_localizer/ndt_matching.launch脚本。单击 [app]，将显示ndt对话框。

[vel_pose_mux]

● [vel_pose_mux] ：开始/结束vel_pose_mux/vel_pose_mux.launch脚本。单击 [app]，将显示vel_pose_mux对话框。

[Detection]

[cv_detector]

● [dpm_ocv] ：启动/结束cv_tracker/dpm_ocv.launch脚本。将显示一个dpm_ocv对话框。指定参数后，按 [Detection Start] 启动脚本。单击 [app]，将显示一个对话框。选择转向参数类（汽车或行人），将显示car_dpm或walker_dpm对话框。设置参数，发布*/config/car_dpm或/config/pedestrian_dpm*的主题。

● [dpm_ttic] ：启动/结束cv_tracker/dpm_ttic.launch脚本。显示dpm_ttic。指定参数后，按 [Detection Start] 启动脚本。单击 [app]，将显示一个对话框。

● [rcnn_node] ：启动/结束cv_tracker/rcnn.launch脚本。单击 [app]，将显示一个对话框。

● [range_fusion] ：启动/结束 cv_tracker/ranging.launch 脚本。启动脚本时会显示一个 car_fusion 对话框。单击 [app]，将显示一个对话框。

● [klt_track] ：启动/结束cv_tracker/klt_tracking.launch脚本。单击 [app]，将显示一个对话框。

● [kf_track] ：启动/结束cv_tracker/kf_tracking.launch脚本。启动脚本时会显示一个对话框。单击 [app]，将显示一个对话框。

● [obj_reproj] ：启动/结束cv_tracker/reprojection.launch脚本。将显示一个obj_reproj对话框。单击 [app]，将显示一个对话框。

[lidar_detector]

● [euclidean_cluster] ：启动/结束一个lidar_tracker/ euclidean_clustering.launch 脚本。单击 [app]，将显示一个对话框。

● [obj_fusion] ：启动/结束一个lidar_tracker/obj_fusion.launch脚本。启动脚本时会显示一个 obj_fusion 对话框。单击 [app]，将显示一个对话框。

[road_wizard]

● [feat_proj] ：启动/结束road_wizard/feat_proj.launch脚本。单击 [app]，将显示一个对话框。

● [region_tlr] ：开始/结束road_wizard/traffic_light_recognition.launch脚本。单击 [app]，将显示一个对话框。

[viewers]

● [image_viewer] ：启动/结束viewers/viewers.launch脚本。image_viewer被指定为脚本参数viewer_type。单击 [app]，将显示一个对话框。

● [image_d_viewer] ：启动/结束viewers/viewers.launch脚本。image_viewer被指定为脚本参数viewer_type。单击 [app]，将显示一个对话框。

● [points_image_viewer] ：启动/结束viewers/viewers.launch脚本。points_image_viewer被指定为脚本参数viewer_type。单击 [app]，将显示一个对话框。

●**[points_image_d_viewer]** ：启动/结束viewers/viewers.launch脚本。points_image_d_viewer被指定为脚本参数viewer_type。单击 [app]，将显示一个对话框。

● [vscan_image_viewer] ：启动/结束viewers/viewers.launch脚本。vscan_image_viewer被指定为脚本参数viewer_type。单击 [app]，将显示一个对话框。

● [vscan_image_d_viewer] ：启动/结束viewers/viewers.launch脚本。vscan_image_d_viewer被指定为脚本参数viewer_type。单击 [app]，将显示一个对话框。

● [traffic_light_viewer] ：启动/结束viewers/viewers.launch脚本。traffic_light_viewer被指定为脚本参数viewer_type。单击 [app]，将显示一个对话框。

[Semantics]

● [laserscan2costmap] ：开始/结束object_map/laserscan2costmap.launch脚本。单击 [app]，将显示一个对话框。

● [points2costmap] ：开始/结束object_map/points2costmap.launch脚本。单击 [app]，将显示一个对话框。

[Mission Planning]

[lane_planner]

● [lane_navi] ：开始/结束一个lane_planner/lane_navi.launch脚本。单击 [app]，将显示一个对话框。

● [lane_rule] ：开始/结束一个lane_planner/lane_rule脚本。单击 [app]，将显示一个对话框。

● [lane_stop] ：开始/结束一个lane_planner/lane_stop脚本。单击 [app]，将显示一个对话框。

● [lane_select] ：开始/结束一个lane_planner/lane_script。单击 [app]，将显示一个对话框。

[freespace_planner]

● [astar_navi] ：开始/结束freespace_planner/astar_navi脚本。单击 [app]，将显示一个对话框。

[Motion Planning]

[driving_planner]

● [velocity_set] ：开始/结束一个driving_planner/velocity_set.launch脚本。单击 [app]，将显示一个对话框。

● [path_select] ：启动/结束一个driving_planner/path_select脚本。单击 [app]，将显示一个对话框。

● [lattice_trajectory_gen] ：启动/结束driving_planner/lattice_trajectory_gen.launch脚本。单击 [app]，将显示一个对话框。

● [lattice_twist_convert] ：开始/结束一个driving_planner/lattice_twist_convert节点。单击 [app]，将显示一个对话框。

[waypoint_marker]

● [waypoint_loader] ：启动/结束waypoint_maker/waypoint_loader.launch脚本。单击 [app]，将显示一个对话框。

● [waypoint_saver] ：开始/结束waypoint_maker/waypoint_saver.launch脚本。单击 [app]，将显示一个对话框。

● [waypoint_clicker] ：开始/结束一个waypoint_maker/waypoint_clicker节点。单击 [app]，将显示一个对话框。

[waypoint_follower]

● [pure_pursuit] ：开始/结束waypoint_follower/pure_pursuit.launch脚本。单击 [app]，将显示一个对话框。

● [twist_filter] ：开始/结束waypoint_follower/twist_filter.launch脚本。单击 [app]，将显示一个对话框。

● [wf_simulator] ：开始/结束waypoint_follower/wf_simulator.launch脚本。单击 [app]，将显示一个对话框。

Runtime Manager – Interface

● [Android Tablet] ：开始/结束runtime_manager/tablet_socket.launch用于与平板电脑通信。

● [Oculus Rift] ：<未实现>

● [Vehicle Gateway] ：启动/结束runtime_manager/vehicle_socket.launch用于与 ZMP Robocar 通信。

● [Sound] ：开始/结束sound_player/sound_player.py。

● [Auto Pilot]：根据按钮状态发布主题（/mode_cmd ）。

● [Lamp]：根据按钮状态发布主题（/lamp_cmd ）。

● [Indicator]：根据按钮状态发布主题（/indicator_cmd ）。

● [D] 切换开关：发布一个主题（/gear_cmd）的按钮打开。

● [R] 切换开关：发布一个主题（*/gear_cmd**）*的按钮打开。

● [B] 切换开关：发布一个主题（/gear_cmd）的按钮打开。

● [N] 切换开关：发布一个主题（/gear_cmd）的按钮打开。

● [Accel] 滑块：发布滑块状态的主题（/accel_cmd）。

● [Brake] slider：发布滑块状态的主题（/brake_cmd）。

● [Steer] slider ：发布滑块状态的主题 ( /steer_cmd )。

● [Torque] 滑块：<未实现>

● [Veloc] 滑块：发布滑块状态的主题 ( /twist_cmd )。

● [Angle] 滑块：发布滑块状态的主题 ( /twist_cmd )。

● [ROSBAG] ：显示一个 ROSBAG 记录对话框。

● [RViz] ：开始/结束 RViz。

● [RQT] ：开始/结束 RQT。

Runtime Manager – Database

[CAN]

● [can_uploder] ：开始/结束obj_db/can_uploader节点。单击 [app]，将显示另一个对话框。

[Map]

● [map_downloader] ：启动/结束map_file/map_downloader.launch脚本。单击 [app]，将显示 map_downloader 对话框。

[Position]

● [pos_downloader] ：启动/结束pos_db/pos_downloader节点。单击 [app]，将显示一个pos_db对话框。

● [pos_uploder] ：开始/结束pos_db/pos_uploader节点。单击 [app] ，将显示一个pos_db对话框。

[Sensors]

● [image_upload] ：＜未实现＞

● [pointcloud_uplod] ：＜未实现＞

● [查询] ：＜未实现＞

● [ROSBAG] ：显示 ROSBAG Record 对话框以重新编码 ROSBAG。

● [RViz] ：开始/结束 RViz。

● [RQT] ：开始/结束 RQT。

Runtime Manager – Simulation

● [ROSBAG] 文本框：启动一个 ROSBAG，参数指定文本框中包文件的完整路径，可以通过按 [Ref] 选择指定包文件。

● [Rate] ：使用 -r 选项为 ROSBAG 播放命令指定一个数值。如果未指定，则不使用 -r 选项。

● [State Time(s)] ：使用 –start 选项为 ROSBAG 播放命令指定一个数值。如果未指定，则不使用 -start 选项。

● [Repeat] ：如果此选项为 ON，则在启动 ROSBAG 播放命令时指定 --loop 选项。

● [Play] ：使用 ROSBAG 文本框中指定的包启动 ROSBAG 播放命令。

● [Stop] ：结束正在运行的 ROSBAG 播放命令。

● [Pause] ：暂停正在运行的 ROSBAG 播放命令。

● [ROSBAG] ：显示一个 ROSBAG Record 对话框来记录一个 ROSBAG。

● [RViz] ：开始/结束 RViz。

● [RQT] ：开始/结束 RQT。

Runtime Manager – Status

● Top window ：显示运行top命令的执行结果。

● 左下窗口：显示相关节点发布的周期性执行时间。

● 右下窗口：显示启动的节点、脚本的标准输出和标准错误输出。某些显示进度条的节点无法显示信息。

● 底部窗口：显示 CPU（核心）负载和内存使用情况。

● [System Monitor] ：启动/结束 gnome-system-monitor 命令。

Runtime Manager - Topics

● 左侧窗口：显示主题列表。启动 rostopic info <target topic> 命令并通过单击链接在右下角窗口中显示命令的结果。如果 Echo 为 ON，则启动 rostopic echo <target topic> 并将结果显示在右上角的窗口中。

● [Refresh] ：使用获取的主题列表，通过运行rostopic list命令更新左侧窗口中显示的主题列表。

● [ROSBAG] ：显示一个 ROSBAG Record 对话框来记录一个 ROSBAG。

● [RViz] ：开始/结束 RViz。

● [RQT] ：开始/结束 RQT。

ROSBAG Record Dialog

● 文本框：为 ROSBAG 记录命令指定包文件的完整路径。或者，可以通过按 [Ref] 显示的文件选择对话框选择包文件。

● [split] ：如果 为 ON 并且在大小文本框中设置了数值，则指定通过按 [开始] 启动 ROSBAG 记录命令的 --split 和 --size=<目标大小> 选项。

● [size] 文本框：如果**[split]**勾选，指定拆分文件大小（以兆字节为单位）。

● [Start] ：使用顶部文本框中指定的包文件启动 ROSBAG 记录命令。

● [Stop] ：结束正在运行的 ROSBAG 记录命令。

● [All] ：如果勾选，则指定 -a 选项以启动 ROSBAG 记录命令。

● （其他） ：勾选某个话题，启动ROSBAG 记录命令；只有[all]不勾选时才能生效

● [Refresh] ：启动 rostopic list 命令并搜索正在运行的主题，更新其他 。