合作式智能运输系统 车用通信系统 应用层及应用数据交互标准(下)

9 车辆失控预警

9.1 应用定义和预期效果

车辆失控预警 （CLW：Control Loss Warning）是指，当远车（RV）出现制动防抱死系统（ABS）、车身稳定性系统（ESP）、牵引力控制系统（TCS）、车道偏移预警系统（LDW）功能触发时，RV对外广播此类状态信息，若主车（HV）根据收到的消息识别出该车属于车辆失控，且可能影响自身行驶路线时，则 CLW 应用对 HV 驾驶员进行提醒。本应用适用于城市、郊区普通道路及高速公路可能发生车辆失控碰撞危险的预警。

CLW 基于通信的终端，可以将车辆内部电控系统的功能触发 / 失控等信息，及时对外广播，便于周边车辆迅速采取避让等处置措施，避免由于某一车辆失控导致与周边车辆碰撞事故发生。

9.2 主要场景描述

CLW 包括如下主要场景：

a）HV 和 RV 同向行驶（图 24）：

1）HV 和 RV 均具备短程无线通信能力；

2）HV 和 RV 同向行驶，HV 在 RV 的后方；

3）RV 制动防抱死系统（ABS）、车身稳定性系统（ESP）、牵引力控制系统（TCS）、车道偏移预警系统（LDW）功能触发；

4）RV 广播车辆失控状态信息，HV 接收信息，CLW 应用对 HV 驾驶员发出预警，提醒驾驶员注意；

5）预警时机需确保 HV 驾驶员收到预警后，能有足够时间采取措施，避免与 RV 发生碰撞。

b）HV 和 RV 相向行驶（图 25）：

1）HV 和 RV 均具备短程无线通信能力；

2）HV 和 RV 相向行驶，距离逐渐接近；

3）RV 制动防抱死系统（ABS）、车身稳定性系统（ESP）、牵引力控制系统（TCS）、车道偏移预警系统（LDW）功能触发；

4）RV 广播车辆失控状态信息，HV 接收信息，CLW 应用对 HV 驾驶员发出预警，提醒驾驶员注意；

5）预警时机需确保 HV 驾驶员收到预警后，能有足够时间采取措施，避免与 RV 发生碰撞。

9.3 系统基本原理

HV和RV同向行驶（不限于在同一车道内），若RV出现车辆失控预警且与后方HV存在碰撞危险时，CLW应用对HV驾驶员进行预警。HV和RV在相邻车道相向行驶，若RV在与HV会

车前出现车辆失控，且与相向行驶的HV存在碰撞危险时，CLW应用对HV驾驶员进行预警。触发CLW功能的HV和RV的位置关系如图26(RV可位于HV前方车道的六个区域内)。

CLW基本工作原理如下：

●  HV分析接收到的RV消息；

●  计算出HV与RV的相对距离和发生碰撞的时间；

●  系统通过HMI对HV驾驶员进行相应的碰撞预警

9.4 通信方式

HV和RV需具备短程无线通信能力，车辆信息通过短程无线通信在HV和RV之间传递(V2V)。

9.5 基本性能要求

CLW基本性能要求如下：

●  主车车速范围0~130km/h;

●  通信距离≥ 300 m；

●  数据更新频率≤ 10 Hz；

●  系统延迟≤ 100 ms；

●  定位精度≤ 5 m。

9.6 数据交互需求

AVW数据交互需求（远车数据）如表。

10 道路危险状况提示

10.1 应用定义和预期效果

道路危险状况提示(HLW:Hazardous Location Warning)是指，主车（HV)行驶到潜在危险状况（如桥下存在较深积水、路面有深坑、道路湿滑、前方急转弯等）路段，存在发生事故风险时，HLW应用对HV驾驶员进行预警。本应用适用于城市道路、郊区道路和高速公路等容易发生危险状况的路段或者临时性存在道路危险状况的路段。

HLW应用将道路危险状况及时通知周围车辆，便于驾驶员提前进行处置，提高车辆对危险路况的感知能力，降低驶入该危险区域的车辆发生事故的风险。

10.2 主要场景

当道路存在危险状况时，附近路侧单元(RSU)或临时路侧设备对外广播道路危险状况提示信息，包括：位置、危险类型、危险描述等，行经该路段的HV根据信息及时采取避让措施，避免发生事故（图27）。

10.3 系统基本原理

HLW 基本工作原理如下：

● 具备短程无线通信能力的路侧单元（RSU）周期性对外广播道路危险状况提示信息；

● HV 依据自身位置信息和道路危险状况提示信息，计算与道路危险区域的距离；

● HV 依据当前速度计算到达道路危险区域的时间；

● 系统通过 HMI 对驾驶员进行及时的预警。

10.4 通信方式

HV 和 RSU 需具备短程无线通信能力，RSU 将道路危险状况信息发送给 HV（V2I）。

10.5 基本性能要求

HLW 基本性能要求如下：

● 主车车速范围 0 ～ 130 km/h；

● 通信距离≥ 300 m；

● 数据更新频率≤ 5 Hz；

● 系统延迟≤ 100 ms；

● 定位精度≤ 5 m。

10.6 数据交互需求

HLW 数据交互需求（路侧数据）如表 10。

11 限速预警

11.1 应用定义和预期效果

限速预警（SLW：Speed Limit Warning）是指，主车（HV）行驶过程中，在超出限定速度的情况下，SLW 应用对 HV 驾驶员进行预警，提醒驾驶员减速行驶。本应用适用于普通道路及高速公路等有限速的道路。

SLW 应用辅助驾驶员避免超速行驶，消除安全隐患，减少事故的发生。

11.2 主要场景

HV 和路测单元（RSU）需具备短程无线通信能力。HV 行驶时，RSU 周期性发送特定路段的限速信息。当 HV 判断自己在 RSU 指示的特定路段，且车速超过 RSU 的速度限值时，SLW 应用对HV 驾驶员发出预警，提醒驾驶员减速行驶。

11.3 系统基本原理

SLW 基本工作原理如下：

● HV 分析接收到的 RSU 消息。提取限速路段信息和具体限速大小；

● 根据车辆本身的定位和行驶方向，将自身定位到特定路段上；

● 如果 HV 检测到自己处在限速路段区域内，则判断自身是否在限速范围内；

● 如果不满足限速要求，则触发 SLW 报警。系统通过 HMI 对 HV 驾驶员进行相应的限速预警，提醒驾驶员减速。

11.4 通信方式

HV 和路侧单元（RSU）需具备短程无线通信能力，信息通过短程无线通信在路侧单元和 HV之间传递（V2I）。

11.5 基本性能要求

SLW 基本性能要求如下：

● 主车车速范围 0 ～ 130 km/h；

● 通信距离≥ 300 m；

● 数据更新频率≤ 1 Hz；

● 系统延迟≤ 100 ms；

● 定位精度≤ 5 m。

11.6 数据交互需求

HLW 数据交互需求（路侧数据）如表 11。

12 闯红灯预警

12.1 应用定义和预期效果

闯红灯预警(RLVW:Red Light Violation Warning)是指，主车(HV)经过有信号控制的交叉口（车道)，车辆存在不按信号灯规定或指示行驶的风险时，RLVW应用对驾驶员进行预警。本应用适用于城市及郊区道路及公路的交叉路口、环道出人口和可控车道、高速路入口和隧道等有信号控制的车道。闯红灯过程见图28。

RLVW应用辅助驾驶员安全通过信号灯路口，提高信号灯路口的通行安全。

12.2 主要场景

当前方有大车遮挡视线（图29）或恶劣天气影响视线，或由于其他原因，使HV无法对当前红灯或即刻到来的红灯做出正确判断时，RLVW检测HV当前所处位置和速度等，通过计算预测车头经过路口停止线时信号灯的状态，并向驾驶员进行预警。

12.3 系统基本原理

当HV驶向具有信号控制的交叉路口（车道)，遇信号灯即将变红或正处在红灯状态，但车辆未能停止在停止线内而继续前行时，RLVW应用将对该车驾驶员进行预警。触发RLVW功能的HV与路口设施位置关系如图30。

RLVW基本工作原理如下：

●  具有短程、远程通信能力的路测单元(RSU)定时发送路口地理信息和信号灯实时状态信       息；

●  HV依据本身GNSS地理信息，确定当前受管控信号的相位，并计算其与停止线的距离； ●  HV依据当前速度和其他交通参数预估到达路口的时间；

●  RLVW将这些信息与接收到的红灯切换时刻及红灯保留时长信息进行对比分析，决定是       否预警。

12.4 通信方式

具备短程、远程无线通信能力的路侧设备，将有关交叉口（车道)信息广播给具有短程通信能力的车辆（V2I)。

12.5 基本性能要求

RLVW基本性能要求如下：

● 主车车速范围 0 ～ 70 km/h；

● 通信距离≥ 150 m；

● 数据更新频率≤ 5 Hz；

● 系统延迟≤ 100 ms；

● 定位精度≤ 1.5 m。

12.6 数据交互需求

RLVW数据交互需求（路侧数据）如表。

13 弱势交通参与者碰撞预警

13.1 应用定义和预期效果

弱势交通参与者碰撞预警（VRUCW：Vulnerable Road User Collision Warning）是指，主车（HV）在行驶中，与周边行人（P，Pedestrian。含义拓展为广义上的弱势交通参与者，包括行人、自行车、电动自行车等，以下描述以行人为例）存在碰撞危险时，VRUCW 应用将对车辆驾驶员进行预警，也可对行人进行预警。本应用适用于城市及郊区普通道路及公路的碰撞危险预警。

VRUCW 应用辅助驾驶员避免或减轻与侧向行人（P）碰撞危险，提高车辆及行人通行安全。

13.2 主要场景

VRUCW 包括如下主要场景：

a）HV 行进时行人 P 从侧前方出现（图 31）

1）HV 在行进时，P 从侧前方出现，HV 的视线可能被出现在路边的 RV 所遮挡；

2）HV 和 P 需具备短程无线通信能力，RV 是否具备短程无线通信能力不影响应用场景的有效性；

3）HV 接近 P 时，如果检测到可能发生碰撞的危险，VRUCW 应用对 HV 驾驶员发出预警，同时也可对 P 发出预警，提醒驾驶员与侧向 P 存在碰撞危险；

4）预警时机需确保 HV 驾驶员收到预警后，能有足够时间采取措施，避免与 P 发生碰撞。

b）HV 倒车预警（图 32）：

1）HV 在倒车时，P 从 HV 侧后方出现，HV 的视线可能被两侧车辆遮挡，也可能由于是盲区等原因，使得 HV 的驾驶员不能及时发现；

2）HV 和 P 需具备短程无线通信能力，周边 RV 是否具备该能力不影响预警效果；

3）HV 接近 P 时，如果检测到可能存在碰撞的危险，VRUCW 应用对 HV 驾驶员发出预警，也可以同时对 P 发出预警，提醒驾驶员这一危险；

4）预警时机需确保 HV 驾驶员收到预警后，能有足够时间采取措施，避免与 P 发生碰撞。

c）通过路侧设备（I）检测行人并对车辆预警在场景 a）、

b）的基础上，如果 P 不具备通信能力，路侧设备（I）可通过摄像头、微波雷达等传感器检测周边行人（P），并广播行人（P）的相关信息，VRUCW 应用对可能发生碰撞的车辆驾驶员发出预警。

13.3 基本工作原理

VRUCW 基本工作原理如下：

● HV 分析接收到的行人（P）消息，筛选出与车辆行驶方向上可能发生冲突的行人；

● 进一步筛选处于一定距离或者时间范围内的行人作为潜在威胁行人；

● 计算与每一个（或者成组）行人的碰撞时间 TTC（time-to-collision），筛选出存在碰撞威胁的行人；

● 若存在多个威胁行人（或行人组），则筛选出最紧急的威胁行人（或行人组）；

● 系统对 HV 驾驶员进行相应的碰撞预警。

13.4 通信方式

HV 和 P 需具备短程无线通信能力，车辆信息通过短程无线通信在 HV 和 P 之间传递（V2P）；或利用路侧感知系统对行人信息进行感知，通过路侧设备发给车辆（V2I）。

13.5 基本性能要求

VRUCW 基本性能要求如下：

● 主车车速范围 0 ～ 70 km/h；

● 通信距离≥ 150 m；

● 数据更新频率≤ 5 Hz；

● 系统延迟≤ 100 ms；

● 定位精度≤ 5 m。

13.6 数据交互需求

VRUCW数据交互需求如表。

VRUCW数据交互需求（车辆数据）

VRUCW数据交互需求（行人数据）

注意：V2P场景，数据信息由P主动发出。

VRUCW数据交互需求（路侧数据）

注意：I2V场景，数据信息由路侧设备I检测并发出。

14 绿波车速引导

14.1 应用定义和预期效果

绿波车速引导(GLOSA：Green Light Optimal Speed Advisory)是指，当装载车载单元(OBU)的HV驶向信号灯控制交叉路口，收到由路侧单元(RSU)发送的道路数据及信号灯实时状态数据时，GLOSA 应用将给予驾驶员一个建议车速区间，以使车辆能够经济地、舒适地（不需要停车等待）通过信号路口。本应用适用于城市及郊区普通道路信号灯控制路口。

GLOSA 应用能辅助驾驶应用，提高车辆通过交叉路口的经济性和舒适性，提升交通系统效率。

14.2 主要场景

GLOSA 主要场景见图 33。具体描述如下：

● HV 从远处接近信号灯控制路口；

● 路侧通信设备发出局部道路数据信息及从路口信号机处获得信号灯数据信息和实时状态信息；

● GLOSA 应用根据上述信息，给出 HV 前方信号灯的实时状态，并结合 HV 的定位和行驶状态信息，计算出通过路口的引导车速区间。

14.3 基本工作原理

GLOSA 基本工作原理如下：

● HV 根据收到的道路数据，以及本车的定位和运行数据，判定本车在路网中所处的位置和运行方向；

● 判断车辆前方路口是否有信号灯，提取信号灯对应相位的实时状态；若有信号灯信息，则可直接显示给驾驶员；

● GLOSA 应用根据本车的位置，以及信号灯对应相位的实时状态，计算本车能够在本次或下次绿灯期间不停车通过路口所需的最高行驶速度和最低行驶速度，并进行提示。

14.4 通信方式

具备短程无线通信能力的路侧设备，将道路数据与信号灯实时状态数据，发送给 HV（V2I）。

14.5 基本性能要求

GLOSA 为效率类 V2X 应用，适用于市区或郊区有信号控制路口的路网，该应用对定位精度和数据的实时性要求相较安全类应用为低。

GLOSA 基本性能要求如下：

● 车辆速度范围 0 ～ 70 km/h；

● 通信距离≥ 150 m；

● 道路数据集更新频率≤ 1 Hz；

● 信号灯数据集更新频率≤ 5 Hz；

● 系统延迟≤ 200 ms；

● 定位精度≤ 5 m。

14.6 数据交互需求

GLOSA 数据交互需求（路侧数据）如表 16。

15 车内标牌

15.1 应用定义和预期效果

车内标牌（IVS：In-Vehicle Signage）是指，当装载车载单元（OBU）的 HV 收到由路侧单元（RSU）发送的道路数据以及交通标牌信息，IVS 应用将给予驾驶员相应的交通标牌提示，保证车辆的安全行驶。本应用适用于任何交通道路场景。

IVS 能提高车辆行驶的安全性。

15.2 主要场景

IVS 的主要场景如图 34。具体描述如下：

● HV 从远处接近相应的路侧单元（RSU）

路侧单元(RSU)发出局部道路数据信息，以及相应的交通标牌信息；

VS应用根据上述信息，结合自车的定位和行驶状态，计算出自车在路网中的位置，并判断前方是否有交通标识牌，如果有，则通过车内标牌对驾驶员进行提示。车内交通标牌会在

消息有效的区域和时间段内亮起。

15.3 基本工作原理

IVS基本工作原理如下：

●  HV根据收到的道路数据，以及本车的定位和运行数据，判定本车在路网中所处的位置和     运行方向；

●  判断车辆前方道路是否有交通标牌，以及在当前时间段该标牌是否有效。若是，则直接     显示给驾驶员。

15.4 通信方式

具备短程无线通信能力的路侧设备，将道路数据与交通标牌信息，发送给HV(V2I)。

15.5 基本性能要求

●  车辆速度范围 0 ～ 70 km/h；

●  通信距离≥ 150 m；

●  道路数据与交通标牌信息更新频率≤ 1Hz；

●  系统延迟≤ 500 ms；

●  定位精度≤ 5 m。

15.6 数据交互需求

IVS数据交互需求（路侧数据）如表。

16 前方拥堵提醒

16.1 应用定义和预期效果

前方拥堵提醒(TJW:Traffic Jam Warning)是指，主车(HV)行驶前方发生交通拥堵状况，路侧单元(RSU)将拥堵路段信息发送给HV,TJW应用将对驾驶员进行提醒。本应用适用于城市及郊区普通道路及高速公路拥堵路段的预警。

TW应用提醒驾驶员前方路段拥堵，有助于驾驶员合理制定行车路线，提高道路通行效率。

16.2 主要场景

TJW主要场景如图35。具体描述如下：

●  HV从远处接近相应的路侧单元(RSU),路侧单元(RSU)周期性广播局部道路拥堵数据信       息；

●  TW应用根据上述信息，结合本车的定位和行驶状态，计算出本车在路网中的位置，并

   判断前方是否有拥堵，如果有，则对驾驶员进行前方拥堵的提示。

16.3 系统基本原理

TJW 基本工作原理如下：

● HV 根据收到的道路数据，以及本车的定位和运行数据，判定本车在路网中所处的位置和运行方向；

● 判断车辆前方道路是否有交通拥堵。若有，则直接提醒驾驶员。

16.4 通信方式

具备短程无线通信能力的路侧设备（RSU），将直接探测到的拥堵信息，或将 ITS 系统中的拥堵路段信息，发送给 HV（V2I）；利用具备短程无线通信能力的车辆可将前方道路拥堵信息转发给后方车辆（V2V）。

16.5 基本性能要求

TJW 基本性能要求如下：

● 主车车速范围 0 ～ 130 km/h；

● 通信距离≥ 150 m；

● 数据更新频率≤ 1 Hz；

● 系统延迟≤ 500 ms；

● 定位精度≤ 5 m。

16.6 数据交互需求

TJW 数据交互需求如表。

17 紧急车辆提醒

17.1 应用定义和预期效果

紧急车辆提醒（EVW：Emergency Vehicle Warning）是指，主车（HV）行驶中，收到紧急车辆提醒，以对消防车、救护车、警车或其他紧急呼叫车辆等进行让行。

EVW 使 HV 实现对消防车、救护车、警车或其他紧急呼叫车辆的让行。

17.2 主要场景

当紧急车辆接近 HV 时，提示 HV 让行的典型场景如图 36。具体描述如下：

● HV 行驶中，紧急车辆 RV 接近 HV；

● HV 和 RV 需具备短程无线通信能力；

● HV 收到紧急车辆提醒时，对紧急车辆 RV 进行让行。

17.3 系统基本原理

HV 直向行驶时，遇到消防车、救护车、警车或其他紧急车辆呼叫时，通过车 - 车通讯（V2V），能有效快速让行，EVW 应用对 HV 驾驶员进行预警。触发 EVW 功能的 HV 和 RV 位置关系如图 37。

EVW 基本工作原理如下：

● 分析接收到的紧急车辆 RV 消息，筛选出位于 HV 受影响区域的紧急车辆 RV；

● 将处于一定范围内的紧急车辆 RV 作为优先让行紧急车辆；

● 计算优先让行紧急车辆 RV 到达的时间和距离。

17.4 通信方式

HV 和 RV 需具备短程无线通信能力，车辆信息通过短程无线通信在 HV 和 RV 之间传递（V2V）。

17.5 基本性能要求

EVW基本性能要求如下：

● 主车车速范围 0 ～ 130 km/h；

● 通信距离≥ 300 m；

● 数据更新频率≤ 5 Hz；

● 系统延迟≤ 100 ms；

● 定位精度≤ 5 m。

17.6 数据交互需求

EVW数据交互需求如表（远车数据）所示。

18 汽车近场支付

18.1 应用定义和预期效果

汽车近场支付(VNFP:Vehicle Near–Field Payment)是指，汽车作为支付终端对所消费的商品或服务进行账务支付的一种服务方式。汽车通过V2X通信技术与路侧单元(RSU作为受理终端)发生信息交互，间接向银行金融机构发送支付指令，产生货币支付与资金转移行为，从而实现车载支付功能。其主要应用包括ET℃、拥堵费、充电支付、停车支付、加油支付等汽车使用消费环节的付费需求。

汽车将成为金融支付终端，具备车载支付能力，在智能交通各应用场景下，有效加速相关付费过程的效率与执行准确性。在停车支付、ET℃场景，通过收费单元与汽车的有效自动化联动，可以加速车流，提高交通效率；在未来电动车无线充电场景，可以解决根据充电量实时支付费用的问题，并因无需操作充电枪而提升用户体验；在购买车辆保险场景，可以根据本车实时车况数据直接完成汽车保险购买，实现车险个性化定价，提高商业服务质量。

18.2 主要场景

VNFP包括如下主要场景：

a)车辆在行驶中付费（如ET℃、拥堵费，由有公信力商户主动扣款）（图38）：

1)HV在道路上，驶过收费路侧单元(RSU);

2)路侧单元(RSU)广播收费站收费能力；

3)HV接收到收费站广播的收费能力，与路侧单元(RSU)完成P2P单播通信会话，并反馈车辆信息，如车辆识别码、车类型、车尺寸、车速及支付账户信息等；

4)路侧单元(RSU)完成支付扣款，并通知车辆。

b)车辆停止时主动发起付费（停车场支付、充电支付、加油支付）（图39）：

●  车辆停止时，向路侧单元(RSU)发起支付请求，并上送车辆信息，如车辆识别码、车类        型、车尺寸及支付账户信息等；

●  路侧单元(RSU)完成支付扣款，并通知车辆。

18.3 系统基本原理

图40为典型的车辆在行驶中付费的支付流程。首先是路侧单元(RSU)广播“我是收费站”，然后车载单元（OBU)应答相应汽车信息（包括汽车车辆标识、汽车类型、车速、车辆尺寸等），并建立起P2P通信连接。再后，RSU立刻发送相应支付请求信息（包括RSU标识、RSU地理位置信息、支付金额等)，OBU收到SU支付请求后，内部在金融支付计算单元进行处理后，再发出应答支付信息（包括支付账户、支付金额、支付密钥等）。RSU收到支付应答信息后，进行内部收费处理，其中包括对支付账户的风险性检测，以及实时与后台系统交易确认（可选），如是否为黑名单账户，是否符合合法交易条件（如是否A品牌车在B品牌车4S店消费），最后RSU向OBU通知扣款（此时可选择传输电子发票等凭据)，OBU做相应记录并结束通信。

其中，RSU 支付金额由汽车类型与尺寸大小等车辆信息决定，车辆识别码、车辆类型与尺寸等形成汽车设备指纹，明确支付对象，以便在后续纠纷时明确责任主体。在超速交通罚款场景中，通过车辆上送车速信息，辅助证明超速行为。

通过以上交易逻辑分析，前 7 个交易步骤必须在联网通信时完成，因此假设每步骤时延为 T，最大通信距离为 D，最大车速为 V，则需满足 7×T×V ≤ D。参考 ETSI TR 102 638 的参数设定，当 T=500 ms，D=150 m，V=130 km/h 时，满足以上要求。

18.4 通信方式

路侧单元（RSU）具备短程无线通信能力，通过 I2V 的方式将支付场景（如 ETC、交通罚款）的支付服务和活动状态进行广播，随后接入服务的 HV 与路侧单元（RSU）建立 P2P 单播会话，完成相应电子支付流程。

HV 需具备短程无线通信能力，通过 V2I 的方式将支付请求发送给接收路侧单元（RSU），随后与路侧单元（RSU）建立 P2P 单播会话，完成相应电子支付流程。

18.5 基本性能要求

VNFP 基本性能要求如下：

● 主车车速范围 0 ～ 130 km/h；

● 通信距离≥ 150 m；

● 数据更新频率≤ 1 Hz；

● 系统延迟≤ 500 ms；

● 为满足金融消费级安全等级，需要在 V2X 设备内嵌符合金融安全要求的设备或模拟程序。

18.6 数据交互需求

VNFP 数据交互需求（车辆数据与路侧数据）如表 。

附录

附录A 术语和定义

主车 host vehicle，HV

装有车载单元且运行应用程序的目标车辆。

远车 remote vehicle，RV

与主车配合能定时广播 V2X 消息的背景车辆。

车载单元 on-board unit，OBU

安装在车辆上的可实现 V2X 通讯，支持 V2X 应用的硬件单元。

路侧单元 road side unit，RSU

安装在路边的可实现 V2X 通讯，支持 V2X 应用的硬件单元。

V2X

车载单元与其他设备通讯，包括但不限于车载单元之间通讯（V2V），车载单元与路侧单元通讯（V2I），车载单元与行人设备通讯（V2P），车载单元与网络之间通讯（V2N）。

HMI：人机交互界面 Human Machine Interface

AVW：异常车辆提醒 Abnormal Vehicle Warning

BSM：基本安全消息 Basic Safety Message

BSW/LCW：盲区预警 / 变道预警 Blind Spot Warning / Lane Change Warning

CAV：防撞距离 Collision Avoidance Range

CLW：车辆失控预警 Control Lost Warning

DNPW：逆向超车预警 Do Not Pass Warning

DTI：到交叉口的距离 Distance-to-Intersection

EBW：紧急制动预警 Emergency Brake Warning

EVW：紧急车辆提醒 Emergency Vehicle Warning

FCW：前向碰撞预警 Forward Collision Warning

HLN：道路危险状况预警 Hazardous Location Warning

ICW：交叉路口碰撞预警 Intersection Collision Warning

IVS：车内标牌 In-Vehicle Signage

LDW：车道偏离预警系统 Lane Departure Warning

LTA：左转辅助 Left Turn Assistant

SLW：限速预警 Speed Limit Warning

SPAT：信号灯消息 Signal Phase and Timing Message

SVW：闯红灯预警 Signal Violation Warning

TJW：前方拥堵提醒 Traffic Jam Warning

VNFP：汽车近场支付 Vehicle Near-Field Payment

VRUCW：弱势交通参与者碰撞预警 Vulnerable Road User Collision Warning

附录C 前向碰撞预警(FCW)基本性能指标依据

C.1 FCW交互流程

FCW交互流程如表所示。

C.2 指标依据说明

基本性能指标依据如下：

●  数据更新频率、系统延迟参照SAEJ2735、J2945/1及NHTSA VSC-A性能指标说明；

●  通信距离≥300m;

 采用车辆间最小安全距离模型，说明车辆制动过程如图C.1所示。

根据汽车制动动力学，最小安全距离模型如下：

●  定位精度≤1.5m。

前向碰撞预警需筛选出位于“前方同车道”区域的远车(RV)，涉及同一车道的判断。中国车道宽度为2.75~3.5m,取车道宽约3米作为参考依据。

假设自车（HV)在车道的中间行使，以车头位置的横纵坐标为基准：横向左右1.5m以内，HV之前的，称为前向（Ahead);横向左右1.5m以内，HV之后的，称为后向(Behind)。

基于上述需求，GNSS定位精度需要满足约1.5m的要求，并以此作为车道级定位的精度要求。

原文作者：爱是与世界平行

原文链接：https://blog.51cto.com/lovebetterworld/5457023