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智能网联汽车云控系统第3部分：路云数据交互规范 （下）
9 云端与 RCU 的数据交互
9.1 路侧感知目标上报（RCU2CLOUD_OBJS）
路侧感知目标按固定频率上报，频率不小于10 Hz。同一目标物在所有路侧单元上报的感知目标数据中保持一致。感知目标、目标信息、轨迹点、滤波信息、状态量协方差数据格式和定义见表14～表18。
采用TCP传输。
版本号 0x01
表14 感知目标数据（版本号0x01）上报消息集
9.2 路侧感知事件上报与回应(RCU2CLOUD_EVENT)
路侧感知事件上报、路侧感知事件上报与回应数据格式和定义见表19～表20。
版本号 0x01
表 19 感知事件上报（版本号 0x01）数据格和式定义
表20 感知事件上报回应（版本号 0x01）数据格和式定义
9.3 路侧感知事件取消与回应（RCU2CLOUD_EVENT_CANCEL）
路侧感知事件取消的上报与回应数据格式和定义见表21～表22。
版本号 0x01
表21 路侧感知事件取消（版本号0x01）数据格式和定义
表22 路侧感知事件取消回应（版本号0x01）数据格式和定义
9.4 路侧设备状态上报与回应(RCU2CLOUD_STATUS)
设备状态上报、摄像头状态、雷达状态、激光雷达状态、设备状态上报与回应数据格式和定义见表23～表27。
版本号 0x01
表23 设备状态上报（版本号0x01）数据格式和定义
表24 摄像头状态（版本号0x01）数据格式和定义
表 25 雷达状态（版本号 0x01）数据格式和定义
表26 激光雷达状态（版本号0x01）数据格式和定义
表27 设备状态上报回应（版本号0x01）数据格式和定义
9.5 RCU 心跳及回应(RCU2CLOUD_HEARTBEAT)
心跳与心跳回应数据格式和定义见表28～表29。
版本号 0x01
表28 心跳（版本号0x01）数据格式和定义
表29 心态回应（版本号0x01）数据格式和定义
注：心跳及回应数据的数据单元内容为空，即0字节，完整消息体是固定报头，共14个字节。
示例 1：
车辆心跳及心跳回应：
F20000000C01000001835A34B92C
F20000000D01000001835A34B93B
示例 2：
RCU 心跳及心跳回应：
F20000008D01000001835A34B92C
F20000008E01000001835A34B93B
附 录 A（资料性）CLOUD2RSU_RSI-UUID 生成策略说明
UUID(即EventCode)：如：ET_0_2046A1043419_502_1574680367329_10000编码以下划线”_”分割，
第一位为固定值”ET”；
第二位为来源数据设备的类型编码，0：车辆4G/5G网络上传数据生成，1：路侧感知数据生成，2：BSM数据生成，3：信息协同中心下发，4：预留；
第三位为事件来源数据设备Id，如RCUID：2046A1043419，车辆为VEHICLEID,RSU为RSUID，手动下发无设备的统一编号为000000000000（12位0）；
第四位为：RSI事件类型；
第五位为：事件产生的时间戳；
第六位为：0～10000内的随机数，不足5位的高位用0补齐。
同一事件UUId相同，同一事件在发生过程中可能会多次发送，发送的内容会不同，路侧端设备根据最新值、策略进行处理，不同的事件UUID不同。同一事件的生成事件UUID和取消事件UUID相同但status值不同，0表示生成事件，1表示取消事件。
由于当前对uuid只有唯一性要求，无其他要求，考虑到兼容以前各场景的实现方式，不做强制性定义要求，只要保证唯一即可。
附 录 B（资料性）调度策略类型说明
RSI调度策略类型说明见表B.1。
附 录 C（规范性）设备 ID 命名方式定义
C.1 概述
路侧、车载设备ID统一使用八位字符串描述，ID中英文字母全部为大写。
C.2 设备 ID 命名
设备ID命名方式见表C.1。
C.3 设备类型
设备类型列表见表C.2。
C.4 设备厂商
设备厂商列表见表C.3。
附 录 D（资料性）区域唯一 ID（regionId）定义
regionId为取值范围为[0…65535]的十进制数，其中0以及[60000…65535]用于测试，[1…59999]剩余低4位表示该区域所属城市行政区划代码前四位，最高位取值范围为[0…5]，默认为0，1~5用于当区域该区域所属城市行政区划代码前四位代表的的城市中的道路节点（node）数量大于65535时用于扩展。
示例：
regionId：13101，nodeId：1表示上海市第65536个道路节点。
行政区划代码见表D.1。
附 录 E（资料性）相位定义规则建议
相位（phaseId）编号由道路朝向和信号灯生效的导向方向决定。
参考GAT 1743-2020的规定，进口方向：整数，以地理正北方向为起点的顺时针旋转角度，单位为度（°）。其中取值0表示0度到1度，包含0度且不包含1度。
附 录 F（规范性）相对位置定义
相对位置定义见表F.1。
表 F.1 相对位置定义
注：上述位置可同时需要,即若参数值为 5,则代表同向非相邻左前方和同向正前方同时需要。
附 录 G（规范性）RSI 事件类型（alertType） 数据格式和定义
G.1 标识标牌数据格式和定义见表 G.1。
表 G.1 标识标牌数据格式和定义
G.2 交通事件类型数据格式和定义见表 G.2。
附 录 H（资料性）设备名称定义
各第三方系统的 RSU、边缘计算单元、车辆等设备在云控基础平台的名称为 8 位字符串，由云控基础平台统一生成并提供，云控基础平台将维护此名称与第三方系统对该设备的命名之间的映射关系，规则如下：
a) 设备名称命名方式见表 H.1；
b）设备类型见表H.2；
a) 设备厂商见表 H.3；
附 录 I（规范性）目标类型定义
目标类型定义见表I.1。
表 I.1 目标类型定义
注1：254： 表示实际目标类型不在此表
注2：255： 表示未获取到目标类型
附 录 J（资料性）精度等级
J.1 位置及高程
位置及高程精度见表J.1。
J.2 速度
速度精度见表J.2。
J.3 航向
航向精度等级见表J.3。
J.4 加速度
加速度精度等级见表J.4。
附 录 K（资料性）渠道来源
渠道来源见表K.1。
附 录 L（规范性）数据来源\设备类别
设备类别见表L.1。
附 录 M（规范性）事件类别
事件类别见表M.1。
附 录 N（规范性）状态代码
状态代码应符合下列要求：
a) RCU 状态代码见表 N.1；
e)目标状态代码见表 N.5。
附 录 O（规范性）协方差矩阵数据定义
原文作者：爱是与世界平行
原文链接：https://blog.51cto.com/lovebetterworld/5816231
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