智能网联汽车云控系统第2部分：车云数据交互规范（下）

8.6 实时决策建议

实时决策建议报文定义如下。

——报文名称：实时决策建议 CLOUD2VEH_ADVICE（8.6 中称 ADVICE）；实时决策建议

返回 VEH2CLOUD_ADVICE_RES（8.6 中称 ADVICE_RES）

——数据通道：指令下发通道

——数据类别：ADVICE——0x3C，ADVICE_RES——0x3D

——版本号：0x01

——数据定义：云端根据车端的功能请求或用户操作，将实时决策建议下发给车端

——目的：根据功能向车辆传递实时决策建议，车辆根据自身状态做最终判断，执行实时决策建议

8.6.1 传输行为

传输的前提条件是车端请求指定功能或用户操作实现指定功能。

车端接收 ADVICE 实时决策建议并返回 ADVICE_RES 实时决策建议返回信息。云端根据功能请求下发 ADVICE 给指定车辆，超时预定时间未收到 RES，则记录异常日志，重新发送，连续 3 次失败后，认为连接异常。预定时间根据场景对时延要求确定，如 1s。

8.6.2 异常处理

云端下发后 3s 未收到返回，则记录异常日志，重发；连续三次未收到返回，则认为指令失败，记录异常日志。

当车端认为连接异常时，主动断开连接。

8.6.3 数据结构及定义

实时决策建议数据结构见表 20。

8.6.4 决策建议指令功能定义

实时决策建议共有 10 类功能，其功能列表见表 21。

8.6.5 信号灯路口车速引导功能指令及返回

8.6.5.1 应用场景

车端请求信号灯路口车速引导功能。

8.6.5.2 行为

云端按照一定频率向车端下发 CLOUD2VEH_ADVICE_GLOSA 信号灯路口车速引导功能速度建议，车端返回执行状态 VEH2CLOUD_ADVICE_GLOSA_RES。

8.6.5.3 数据结构

信号灯路口车速引导功能（CLOUD2VEH_ADVICE_GLOSA）数据结构见表 22。

信号灯路口车速引导功能返回（VEH2CLOUD_ADVICE_GLOSA _RES）数据结构见表 23。

8.6.6 无信号灯路口右转功能指令及返回

8.6.6.1 应用场景

车端请求无信号灯路口右转功能。

8.6.6.2 行为

云端按照一定频率向车端下发 CLOUD2VEH_ADVICE_NTLAR 无信号灯右转建议，车端返回执行状态 VEH2CLOUD_ADVICE_NTLAR_RES。

8.6.6.3 数据结构

无信号灯路口右转功能（CLOUD2VEH_ADVICE_NTLAR）数据结构见表 24。

表24 无信号灯路口右转功能数据结构

无信号灯路口右转功能返回（VEH2CLOUD_ADVICE_NTLAR_RES）数据结构见表 25。

8.6.7 动态车道级限速指令及返回

8.6.7.1 应用场景

车端请求动态车道级限速功能。

8.6.7.2 行为

云端按照一定频率向车端下发 CLOUD2VEH_ADVICE_LANESPDLMT 动态车道级限速功能数据，车端返回执行状态 VEH2CLOUD_ADVICE_LANESPDLMT_RES。

8.6.7.3 数据结构

动态车道级限速功能（CLOUD2VEH_ADVICE_LANESPDLMT）数据结构见表 26。

动态车道级限速功能回（VEH2CLOUD_ADVICE_LANESPDLMT_RES）数据结构见表 27。

8.6.8 匝道汇回预警指令及返回

8.6.8.1 应用场景

车端请求匝道汇回预警功能，即对从出主路匝道驶回主路的车辆进行预警。

8.6.8.2 行为

云端按照一定频率向车端下发 CLOUD2VEH_ADVICE_RAMP_INTENT_CHANGE 匝道汇回预警功能数据，车端返回执行状态 VEH2CLOUD_ADVICE_RAMP_INTENT_ CHANGE_RES。

8.6.8.3 数据结构

匝道汇回预警（CLOUD2VEH_ADVICE_RAMP_INTENT_CHANGE）数据结构见表 28。

匝道汇回预警返回（VEH2CLOUD_ADVICE_RAMP_INTENT_CHANGE_RES）数据结构见表 29。

8.6.9 前向碰撞预警指令及返回

8.6.9.1 应用场景

车端请求前向碰撞预警功能。

8.6.9.2 行为

云端按照一定频率向车端下发 CLOUD2VEH_ADVICE_FCW 前向碰撞预警功能数据，车端返回执行状态 VEH2CLOUD_ADVICE_FCW_RES。

8.6.9.3 数据结构

前向碰撞预警（CLOUD2VEH_ADVICE_FCW）数据结构见表 30。

前向碰撞预警返回（VEH2CLOUD_ADVICE_FCW_RES）数据结构见表 31。

8.6.10 通用 RSI 预警指令及返回

8.6.10.1 应用场景

车端请求通用 RSI 预警指令。通用 RSI 包含交通拥堵（alertType=5509）、弱势交通参与者提醒（alertType=5501，5502）、事故高发路段提醒（alertType=34）等，可根据附录E 规定的 RSI 事件进行扩展。

8.6.10.2 行为

云端按照一定频率向车端下发 CLOUD2VEH_ADVICE_COM_RSI 预警指令，车端返回执行状态 VEH2CLOUD_ADVICE_COM_RSI_RES。

8.6.10.3 数据结构

通用 RSI 预警（CLOUD2VEH_ADVICE_COM_RSI）数据结构见表 32。

通用 RSI 预警中事件分类中 contentType 的定义见表 33。

通用 RSI 预警返回（CLOUD2VEH_ADVICE_COM_RSI_RES）数据结构见表 34。

8.6.11 异常车辆预警指令及返回

8.6.11.1 应用场景

车端请求异常车辆预警指令。包含紧急制动预警（alertType=5503）、逆行预警（alertType=5505）、异常低速（alertType=5506）、异常停车（alertType=5507）、超速提醒（alertType=5508），可根据附录 E 规定的 RSI 事件进行扩展。

8.6.11.2 行为

云端按照一定频率向车端下发 CLOUD2VEH_ADVICE_AVW 预警指令，车端返回执行状态VEH2CLOUD_ADVICE_AVW_RES。

8.6.11.3 数据结构

异常车辆预警（CLOUD2VEH_ADVICE_AVW）数据结构见表 35。

异常车辆预警返回（VEH2CLOUD_ADVICE_AVW_RES）数据结构见表 36。

8.6.12 紧急车辆预警指令及返回

8.6.12.1 应用场景

车端请求紧急车辆预警指令。包含紧急车辆（alertType=5511），可根据附录 E 规定的RSI 事件进行扩展。

8.6.12.2 行为

云端按照一定频率向车端下发 CLOUD2VEH_ADVICE_EVW 预警指令，车端返回执行状态VEH2CLOUD_ADVICE_EVW_RES。

8.6.12.3 数据结构

紧急车辆预警（CLOUD2VEH_ADVICE_EVW）数据结构见表 37。

紧急车辆预警（VEH2CLOUD_ADVICE_EVW_RES）数据结构见表 38。

8.6.13 匝道辅助功能指令及返回

8.6.13.1 应用场景

车端请求匝道辅助功能，用于车辆从匝道或主路通过驶入主路的匝道路段。

8.6.13.2 行为

云端按照一定频率向车端下发 CLOUD2VEH_ADVICE_RAMP_ASSIST 指令，车端返回执行状态 VEH2CLOUD_ADVICE_RAMP_ASSIST_RES。

8.6.13.3 数据结构、

匝道辅助功能（CLOUD2VEH_ADVICE_RAMP_ASSIST）数据结构见表 39。

匝道辅助功能返回（VEH2CLOUD_ADVICE_RAMP_ASSIST_RES）数据结构见表 40。

8.6.14 路线规划功能指令及返回

8.6.14.1 应用场景

车端请求路线规划功能，内容包括由一系列道路组成的推荐路线、建议车速，行驶目的地。

8.6.14.2 行为

云端下发CLOUD2VEH_ADVICE_GUIDANCE 指 令 ， 车端返回执行状态VEH2CLOUD_ADVICE_GUIDANCE_RES。

8.6.14.3 数据结构

路线规划功能（CLOUD2VEH_ADVICE_GUIDANCE）数据结构见表 41。

路线规划功能返回（VEH2CLOUD_ADVICE_RAMP_ASSIST_RES）数据结构见表 42。

8.7 实时控制建议

实时控制建议报文定义如下。

——报文名称：实时控制建议 CLOUD2VEH_INSTRUCT（8.7 中称 INSTRUCT）

——数据通道：指令下发通道

——数据类别：INSTRUCT——30（0x1E）

——版本号：0x01

——数据定义：云端根据车端的功能请求,将实时车辆控制建议下发给车端

——业务功能：根据订阅的功能向车辆传递实时控制建议，车辆做出最终判断，保证安全前提下执行控制建议。

8.7.1 传输行为

传输行为的前提条件是车端请求实时控制建议功能，且云端判断车端数据能够支持实时控制建议功能。车端接收云端控制建议，保证安全前提下执行建议。云端以固定频率向车端发送车辆控制建议。

8.7.2 异常处理

当车端认为连接异常时，主动断开连接。

8.7.3 数据结构及定义

实时控制建议数据结构见表 43。

不同控制模式下的控制建议内容的数据结构见表 44-表 45。

8.8 远程控制

远程控制报文定义如下。

——报文名称：远程控制 CLOUD2VEH_REMOTECTL（8.8 中称 REMOTECTL）

——数据通道：指令下发通道

——数据类别：REMOTECTL——29（0x1D）

——版本号：0x01

——数据定义：云端根据车端的功能请求，将远程控制指令下发给车端

——业务功能：云端根据车端订阅的功能向车辆发送远程控制指令并由车端执行

8.8.1 传输行为

传输行为的前提条件是车端请求云端远程控制功能，且云端判断车端能够支持远程控车。车端接收云端远程控制指令并执行。云端以固定频率向车端发送远程控制指令。

8.8.2 异常处理

当车端认为连接异常时，主动断开连接。

8.8.3 数据结构及定义

远程控制数据结构见表 46。

不同远程控制类型下的控制指令内容的数据结构见表 47-表 48。

8.9 辅助功能

辅助功能报文定义如下。

——报文名称：辅助驾驶信息 CLOUD2VEH_ASTFUNC（8.9 中称 ASTFUNC）

——数据通道：指令下发通道

——数据类别：ASTFUNC——62（0x3E）ASTFUNC——63（0x3F）

——版本号：0x01

——数据定义：云端根据车端订阅的功能及车辆运行状态信息,将实时车辆辅助驾驶信息下发给车端

——业务功能：云端根据车端订阅的功能向车辆传递所需的实时辅助驾驶信息

8.9.1 传输行为

传输行为的前提条件是车端请求指定功能或用户操作实现指定功能。车端接收ASTFUNC 辅助功能信息并返回 ASTFUNC_RES 辅助功能返回信息。云端根据车端订阅的功能或用户操作下发 ASTFUNC 给指定车辆，超时预定时间未收到 RES，则记录异常日志，重新发送，连续 3 次失败后，认为连接异常。预定时间可根据场景对时延需求来确定，如 1s。

8.9.2 异常处理

云端下发后 3s 未收到返回，则记录异常日志，重发；连续三次未收到返回，则认为指令失败，记录异常日志。

当车端认为连接异常时，主动断开连接。

8.9.3 数据结构及定义

辅助功能数据结构见表 49。

8.9.4 辅助驾驶信息分类

辅助功能共有 6 类，其功能列表见表 50。

8.9.5 车辆视频流上传及返回指令

8.9.5.1 应用场景

云端请求车端实时上传车内视频流数据。

8.9.5.2 行为

云端下发 CLOUD2VEH_ASTFUNC_STREAM_VIDEO 指定摄像头开始实时上传，车端返回执行状态 VEH2CLOUD_ASTFUNC _STREAM_VIDEO_RES。

云端下发 CLOUD2VEH_ASTFUNC_STREAM_VIDEO 停止指定摄像头实时上传，车端返回执行状态 VEH2CLOUD_ASTFUNC _STREAM_VIDEO_RES。

8.9.5.3 数据结构

车辆视频流上传（CLOUD2VEH_ASTFUNC_STREAM_VIDEO）数据结构见表 51。

车辆视频流上传返回（VEH2CLOUD_ASTFUNC_STREAM_VIDEO_RES）数据结构见表 52。

8.9.6 车辆历史视频上传及返回指令

8.9.6.1 应用场景

云端请求车端上传车内历史视频数据。

8.9.6.2 行为

云端下发 CLOUD2VEH_ASTFUNC_HIST_VIDEO 开始指定摄像头上传历史视频流，车端返回执行状态 VEH2CLOUD_ASTFUNC_ HIST _VIDEO_RES。

8.9.6.3 数据结构

车辆历史视频上传（CLOUD2VEH_ASTFUNC_HIST_VIDEO）数据结构见表 53。

车辆历史视频上传返回（VEH2CLOUD_ASTFUNC_HIST_VIDEO_RES）数据结构见表 54。

8.9.7 车端事件数据记录系统数据上传及返回指令

8.9.7.1 应用场景

云端请求车端上传事件数据记录系统（EDR）数据，包括车辆定位信息，主动安全报警和部分 CAN 数据，用于事故原因定位。

8.9.7.2 行为

云端下发 CLOUD2VEH_ASTFUNC_HIST_EDR 开始车端 EDR 数据的上传，车端返回执行状态VEH2CLOUD_ASTFUNC_ HIST _EDR_RES。

8.9.7.3 数据结构

车端事件数据记录系统数据上传（CLOUD2VEH_ASTFUNC_HIST_EDR）数据结构见表 55。

车端事件数据记录系统数据上传返回（VEH2CLOUD_ASTFUNC_HIST_EDR_RES）数据结构见表 56。

8.9.8 云端下发信号灯信息及返回指令

8.9.8.1 应用场景

车端请求云端下发信号灯信息功能，云端根据车辆的位置及路径信息推送前方信号灯当前状态、配时以及下一阶段状态和持续时间。

8.9.8.2 行为

云端下发CLOUD2VEH_ASTFUNC_TLM信号灯数据 ， 车端返回执行状态VEH2CLOUD_ASTFUNC_TLM_RES。

8.9.8.3 数据结构

云端下发信号灯信息（CLOUD2VEH_ASTFUNC_TLM）数据结构见表 57。

云端下发信号灯信息返回（VEH2CLOUD_ASTFUNC_TLM_RES）数据结构见表 59。

8.9.9 云端下发定位增强信息及返回指令

8.9.9.1 应用场景

车端请求云端下发定位增强信息功能，云端向车端推送定位增强数据。

8.9.9.2 行为

云端下发CLOUD2VEH_ASTFUNC_RTCM 定位增强数据 ， 车端返回执行状态VEH2CLOUD_ASTFUNC_RTCM_RES。

8.9.9.3 数据结构

云端下发定位增强信息（CLOUD2VEH_ASTFUNC_RTCM）数据结构见表 60。

云端下发定位增强信息返回（VEH2CLOUD_ASTFUNC_RTCM_RES）数据结构如表 61 所示。

8.9.10 云端下发实时感知信息及返回指令

8.9.10.1 应用场景

车端请求云端下发感知信息功能，云端根据车辆的位置等信息，向车端推送车辆前后一定范围内的实时感知数据。

8.9.10.2 行为

云端下发CLOUD2VEH_ASTFUNC_RSM实时感知数据 ， 车端返回执行状态VEH2CLOUD_ASTFUNC_RSM_RES。

8.9.10.3 数据结构

云端下发实时感知信息（CLOUD2VEH_ASTFUNC_RSM）数据结构见表 62。

云端下发实时感知信息返回（VEH2CLOUD_ASTFUNC_RSM_RES）数据结构见表 63。

8.10 上行自定义功能

上行自定义功能报文定义如下。

——报文名称：上行自定义功能

——通道：指令下发通道

——数据类别：TEST——0x19

——版本号：0x01

——数据定义：描述车端向云端发送自定义数据

——业务功能：向云端发送自定义数据，用于自定义数据的使用

8.10.1 传输行为

无前提条件。车端通过指令下发通道向云端发送自定义数据。

8.10.2 异常处理

当车端认为连接异常时，主动断开连接。

8.10.3 数据结构及定义

上行自定义功能数据结构见表 64。

8.11 下行自定义功能

下行自定义功能报文定义如下。

——报文名称：下行自定义功能

——数据通道：指令下发通道

——数据类别：TEST——0x20

——版本号：0x01

——数据定义：描述云端向车端发送自定义数据

——业务功能：云端向车端发送自定义数据，用于自定义数据的使用

8.11.1 传输行为

无前提条件。云端通过数据下发通道向车端发送自定义数据。

8.11.2 异常处理

当云端认为连接异常时，主动断开连接。

8.11.3 数据结构及定义

下行自定义功能数据结构见表 65。

8.12 心跳及回应

心跳及回应报文定义如下。

——报文名称名称：心跳 HEARTBEAT；心跳返回 HEARTBEAT_RES

——数据通道：指令下发通道

——数据类别：HEARTBEAT——12（0x0C），HEARTBEAT_RES——13（0x0D）

——版本号：0x01

——数据定义：车端向云端发送心跳信息，云端收到后向车端发送心跳返回信息。

——业务功能：用于维护车端与云端的连接不被断开。

由车端向云端以固定频率发送数据段为空的报文，云端收到后向车端返回数据段为空的回应报文。

附录 A（规范性）TCP 传输数据类别定义

采用 TCP 协议传输的数据类别分类定义见表 A.1。

采用 TCP 协议传输的数据类别见表 A.2。

附录 B（资料性）车辆编号编码规则

车辆编号 VehicleID 编码可使用下文方法，也可按需自行定义 vehicleID 编码规则。

为固定 8 位 UTF-8 编码，规则如下：

格式：AABCDDDD，四部分组成：

1）AA：车辆品牌及车型

2）B：车辆类别：1: 乘用车 passenger_vehicle，2：轻型货车 light trucks，3：货车 trucks，4：公交车 transit，5：紧急车辆 emergency vehicle，6：其他装配有 V2X 设备的交通参与者，0：模拟车…

3）C：车辆动力类型：0：未知类型 unknown，1：汽油，2：乙醇，3：柴油，4：电动车，5：混合动力，6：氢燃料车，7：液化天然气，natGasLiquid（

Liquefied），8：压缩天然气，natGasComp（Compressed），9：丙烷…

4）DDDD：4 位 32 进制表示内部编号

车辆品牌及车型见表 B.1。

附录 C（规范性）目标感知数据

感知目标信息的数据结构定义见表 C.1。

注：总长度为 90B。

感知目标的类型定义见表 C.2。

附录 D（规范性）精度等级

D.1 位置及高程

位置及高程精度等级定义见表 D.1。

D.2 速度

速度精度等级定义见表 D.2。

D.3 航向角

航向角精度等级定义见表 D.3。

D.4 加速度

加速度精度等级定义见表 D.4。

附录 E（规范性）RSI 事件类型（alertType）数据格式和定义

RSI 事件类型分为标识标牌和交通事件（alertType）两类，其数据格式和定义分别见表 E.1、表 E.2。

附录 F（规范性）车端向云控平台注册及鉴权流程

F.1 车端注册流程

车端在未注册状态下，应首先进行注册，注册成功后车端获取到云控平台鉴权码并保存，用于后续鉴权流程。

车端注册数据结构见表F .1。

云端向车端返回的注册返回数据结构见表 F.2。

F.2 车端鉴权流程

已注册的车端每次与平台建立连接后，应立即进行鉴权，鉴权成功前车端不应发送其他消息。

车端鉴权数据结构见表 F.3。

云端向车端返回的鉴权返回数据结构见表 F.4。

原文作者：爱是与世界平行

原文链接：https://blog.51cto.com/lovebetterworld/5816232