上海科技大学开源！多视觉传感器+事件相机数据集

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#论文# #开源数据集# VECtor: A Versatile Event-Centric Benchmark for Multi-Sensor SLAM

论文地址：​​https://arxiv.org/abs/2207.01404​​

作者单位：上海科技大学

数据集地址：​​https://star-datasets.github.io/vector/​​

    事件相机最近越来越受欢迎，因为它们具有强大的潜力，可以在高动态或具有挑战性照明的情况下补充常规相机。然而，为了确保包含事件的多传感器SLAM的进展，需要新的基准序列。

    我们的贡献是利用多传感器设置捕获的第一组完整的基准数据集，该设置包含基于事件的双目相机、常规双目相机、多个深度传感器和惯性测量单元。该设置完全硬件同步，并经过精确的外部标定。所有序列都带有由高精度外部参考设备（如运动捕捉系统）捕捉的地面实况数据。单个序列包括小型和大型环境，并涵盖动态视觉传感器所针对的特定挑战。

本文贡献如下：

1、由一个完整的硬件同步传感器套件捕获，其中包括一个事件双目相机，一个常规双目相机，一个RGB-D传感器，一个激光雷达，和一个IMU;

2、覆盖运动动力学的全光谱，环境复杂性(例如，地下室与模糊运动，缺乏纹理)和照明条件(例如HDR场景，低或动态变化的照明情况);

3、完成小型和大型场景下的六个自由度地面真值，以及高精度的内参和外参标定。

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文章转载自公众号：计算机视觉life