#优质创作者#理想回应雷达在无人陵园内显示全是人影，技术原因 原创 精华

在无人陵园这个场景下+清明节将至，这个人影真的有点吓人，惊吓之余，我们还是从技术角度来缓过来。

首先得了解理想车在辅助驾驶方面的硬件，比如在L9上搭载了一个128线的激光雷达，一个前向毫米波雷达，六个800万像素摄像头，十二个超声波传感器等，将车辆周围一览无余，实现360度全方位的感知。既然是由激光雷达和视觉摄像头实现对周边的感知。那么在一些特殊景下由于环境因素偶尔也会出现异常，也是在识别和分类时候产生的，那么详细来学习一下原理，以后好跟朋友同时嘚瑟。

关于这个车载毫米雷达的原理，它检测到目标且在获得目标回波信息后，经过回波信号的预先处理，再提取到目标运动的特征 + 电磁散射的特征，经过特征的转换获得可分性 + 表征4类道路目标特性的相关特征，将相关特征融合后经过分类器对目标进行分类的识别，进一步获取目标的分类识别结果。下面为它的目标分类识别技术总流程，其实也就是识别后提取特征+变换后错误的目标分类导致陵园内人影的情况。

把毫米波雷达的原理拆分一下，它是经过毫米波段的电波测量距离和方向等相关信息的雷达传感器。驾驶车辆的过程中向辆汽车的正前方发射出毫米波段的电波，若在你正前方出现汽车的话，则它能够接受反射回的回波。通过分析检测的反射波频率区别化等相关信息，那么分析出的信息为：你与前面/对面汽车之间的方向、距离、相对速度 + 你的前方/对面有无车辆等。

大家也知道在陵园内的环境复杂，如果雷达的信号被树木和花草等物体进行反射，会出现系统的误判。一旦电磁波遇到不一样介质的界面时候，它会产生反射与折射。若反射物体的形状和尺寸与人接近，那就会存在误判为人影的可能。
有的人可能知道在今年的一月份，位于上海浦东的一位理想车主反馈相似的问题，车主在雨夜中开车，突然在中控屏中出现有人在后方奔跑追他的汽车。那次理想汽车的反馈是非灵异事件，只是理想L8 Pro（AD Pro平台4.2版本）在视觉感知算法中存在一些缺陷，比如在雨天夜间环境中由于后视相机被水滴干扰出现上述问题，这个只是有一定的概率，后期也通过算法的更新来优化。

不过这次陵园人影的问题也得到理想的重视，后期会运用OTA（空中下载技术）对车辆更新，消除类似的惊悚问题，其中就是通过算法的优化来加强识别的能力。