#优质创作者#百度开源Apollo自动驾驶系统CyberRT个人理解 原创

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1、什么是CyberRT?
Apollo项目于2017年7月首次推出，标志着汽车行业演进的一个巨大飞跃，开发者可以Apollo技术平台为基础，使用一系列广泛的工具和软件模块来创新和构建自己的自动驾驶解决方案.Apollo Cyber RT是世界上第一个专为自动驾驶定制的高性能开源框架，它于2019年与Apollo 3.5开放平台同期发布。
Apollo Cyber RT 是一个开源、高性能的软件框架，用于开发和部署自动驾驶应用程序，专为自动驾驶场景而设计。它包含一个高性能的软件引擎，能够有效地利用多核CPU和GPU资源，提供高帧率和低延迟的实时处理能力。此外，CyberRT还包括一个丰富的工具集，可以帮助开发人员高效地开发和调试自动驾驶应用程序，特别针对自动驾驶的高并发、低延迟、高吞吐量进行了大幅优化。

2、使用 Apollo Cyber RT 的主要优势如下:
a) 加速开发

• 具有数据融合功能的定义明确的任务接口。
• 提供了一系列开发工具：包括数据播放、显示等。
• 提供了大量传感器驱动程序。比如车上的传感器很多，并且这些传感器的型号大小都不一样。而apollo提供了很多驱动程序，因此对于开发十分方便。除此之外apollo在整个生态方面也在不断努力，使之成为行业翘楚。
  b) 简化部署
• 具有高效自适应的消息通信机制; 如雷达模块，它会采集很多周围的数据，那么数据的计算是在其他模块，那么采集数据到计算整个通信的通信机制，apollo已经实现
• 具有资源意识的可配置用户级调度程序;在我们的无人驾驶汽车中，有很多模块，这些模块的优先级是不一样的，那么这个优先级怎么分配以及调度使用，这个问题apollo自研调度程序帮我们解决了。
• 可移植，依赖更少。我们的软件和硬件要进行适配，apollo在这一块进行了优化。
  c) 为自动驾驶提供更多的扩展应用
• 默认的开源运行时框架。
• 为自动驾驶搭建专用模块。
  3、CyberRT安装
  安装可以参考官网的步骤，这里不做太多赘述。
  安装完成后，可以使用其内置的例程跑测试。
  案例1：如下图使用一个listen和一个talker
  案例2：使用vscode开发一个属于自己的程序
  
  因为它支持C++和Python，因此我们可以自己用两种语言来写一个Hello world的程序，来测试整个框架。
  好了，大家赶快行动吧！！！