AUTOSAR架构的COM

接收操作

PduR模块向上路由接收通知，将COM的调用Com_RxIndication函数，其调用逻辑下图1。

图1 接收通知逻辑，引自[1]

Com_RxIndication函数定义如下：

图2 Com_RxIndication函数定义，引自[2]

当进入Com_RxIndication函数，对8个字节的数据进行解包的内部处理。

图3 引自[2]

关于解包模式有两种：IMMEDIATE（立刻）和DEFERRED（推迟），可通过

ComIpduSignalProcessing配置。这两种模式的区别是：DEFERRED模式下，COM模块必须先复制Ipdu的数据。DEFERRED模式下，信号通知/确认周期性执行，而IMMEDIATE模式下，信号通知/确认则在接收通知/发送确认函数及时执行。

图4 解包模式，引自[2]

当解包一条I-PDU时，COM模块必须检查接收数据的长度，解包，通知（解包完成）。这里解包就像根据报文通信协议配置DBC，即将8个字节数据从某位到某某位逐个提取，赋给对应的已定义好信号，已提取的信号数据存于COM模块的buffer。

图5 DBC配置

然后ASW经RTE模块调用Com模块的Com_ReceiveSignal或Com_ReceiveSignalGroup函数提取相关的信号。关于Com_ReceiveSignal函数定义如下：

图6 Com_ReceiveSignal函数，引自[2]

以上就是从PduR模块到COM模块再到ASW的接收过程，如下图7右框所示。发送过程则如左框所示，类似于接收的逆过程，下面来具体了解下。

图7 接收发送过程示意，引自[3]

发送操作

首先，ASW经RTE模块调用Com模块的Com_SendSignal或Com_SendSignalGroup函数发送相关的信号给COM模块，存入其相关的buffer。关于Com_SendSignal函数定义如下：

图8 Com_SendSignal函数定义，引自[2]

这里需要判断buffer是否有足够的存储空间，故将调用Com_TriggerTransmit函数来检查，该函数定义如下：

图9 Com_TriggerTransmit函数，引自[2]

再通过周期性调用Com_MainFunctionTx函数将刚存入buffer的数据进行打包成I-PDU格式。

图10 Com_MainFunctionTx函数，引自[2]

在Com_MainFunctionTx中通过调用PduR模块的PduR_ComTransmit函数向下发送数据。

图11 发送请求过程，引自[1]

当发送成功后，CAN模块将向上确认，从PduR模块到COM模块，将调用Com_TxConfirmation函数完成确认。

图12 Com_TxConfirmation函数，引自[2]

以上就是从ASW到COM模块再到PduR模块的发送过程，当然这里忽略很多传输特性的细节，若想了解如下图13，14所示的CAN发送接收过程，详见[2]。

图13 发送过程，引自[2]

图14 接收过程，引自[2]

信号处理

COM模块处理PDU与信号的转换，而与前面文章的CAN，CAN接口和PDUR模块的处理均仅基于PDU，那么针对PDU转换成信号，会有什么不一样的要求呢？

1）支持数据类型

首先是信号的数据类型，COM模块必须支持下图15所示的数据类型：

图15 数据类型，引自[2]

2）字节顺序--大小端

然后是字节顺序问题，即大端格式还是小端格式，其定义如下图16，17所示。对应的就是我们在报文通讯协议定义中看到的motorola格式（大端）和Intel格式（小端）。COM模块必须要在发送方的I-PDU调用前执行字节顺序转换。

图16 小节字节顺序，引自[3]

图17 大端字节顺序，引自[3]

关于大小端的详细解释，推荐一篇非常不错的博文，见参考[4]。

3）符号扩展

其次是数据的符号问题。比如如何处理有符号数据，如下图18示例。由此可知COM模块定义一套符号转换的规则。

图18 有符号数据转换示例，引自[2]

图19 符号转换规则示意。

4）信号值

信号值有3种类型：初始值，无效值和正常值，如下表所示。那么分别在什么时候使用呢？

引自[2]

• 对于初始值，主要是COM模块在初始化发送方和接收方的每一个信号使用。

• 对于无效值，主要是当发送方不能提供有效值给相应信号，比如发送方因传感器故障的情况，这时COM模块为发送方提供一个无效值来代替。

除了以上要求，当然还需要考虑很多因素，比如更新位，可参考[5]。

以上就是CAN通讯中COM模块的简单介绍，写到此处觉得有些地方还需推敲，待后续进一步研究再来更新。

注：

COM模块来源于ISO17356-4，若要深入理解COM模块，可以去参考ISO17356 part1-6。

文章转载自公众号：汽车电子与软件