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「PonyTech」是小马智行Pony.ai推出的深度技术科普专栏，由专业的工程师总结归纳出自动驾驶领域的技术实践及研究成果。本文主题为自动驾驶高精地图与定位，主要内容包括：»高精地图之拓扑地图的应用»高精地图之3D栅格地图的应用»自动驾驶车辆如何定位高精度地图之拓扑地图的应用传统拓扑地图我们先了解下传统拓扑地图，这是从地图app里截出来的图，从这张图我们可以得到很多信息：◆拓扑信息：我们可以从地图里辨认出北清路...

一.前言自动驾驶感知技术所采用的传感器主要包括摄像头，激光雷达和毫米波雷达。这些传感器各有优缺点，也互为补充，因此如何高效的融合多传感器数据，也就自然的成为了感知算法研究的热点之一。本篇文章介绍如何在感知任务中融合激光雷达和摄像头，重点是目前主流的基于深度学习的融合算法。摄像头产生的数据是2D图像，对于物体的形状和类别的感知精度较高。深度学习技术的成功起源于计算机视觉任务，很多成功的算法也是基于对...

随着计算机技术、通信技术、测控技术的提高,卫星导航技术不断进步,尤其在军事、民用领域应用越来越广泛,逐渐成为衡量国家军事实力和科学技术水平的一个重要标杆。我国在20世纪90年代中期开始建设中国北斗卫星导航系统,截止到2016年3月30日,我国已经有第22颗北斗导航卫星发射成功,北斗已经实现亚太地区服务能力,也表明全球卫星导航系统（GlobalNavigationSatelliteSystem,GNSS）发展日益完善。全球卫星导航系统接收机是导航系统...

百人创作先锋团无人驾驶算法之单目稠密重建概述1.定位2.导航：地图中哪些地方不可通过，而哪些地方是可以通过的3.避障：仅有特征点，我们无法判断某个特征点是否为障碍物，所以我们将需要稠密地图4.重建：利用SLAM获得周围环境的重建效果5.交互：主要指机器人与地图之间的互动单目稠密重建1立体视觉相机，很久以来被认为是只有角度的传感器（Bearingonly）。单个图像中的像素，只能提供物体与相机成像平面的角度以及物体采集到...

百人创作先锋团无人驾驶路径规划算法：RRT、RRTConnect、DynamicDomainRRTs本文主要介绍基于RRT快速搜索随机树的路径规划算法及其改进，主要参考以下论文：1.[1998Rapidlyexploringrandomtrees:Anewtoolforpathplanning](http:msl.cs.uiuc.edulavallepapersLav98c.pdf)2.[IEEE2000RRTconnect:Anefficientapproachtosinglequerypathplanning](http:dx.doi.org10.1109ROBOT.2000.844730)3.[Adaptivetuningofthesamplingdomainford...

​​定位技术:自动驾驶的基础（一）​​​​定位技术：自动驾驶里程计技术对比（二）​​​​定位技术的关键：基于环境特征的地图匹配（三）​​在前三篇的讨论中，我们介绍了深度学习在基于航迹推算和基于环境特征匹配估算中的应用：航迹推算持续跟踪汽车的⾃我运动并估算相对姿势，在给定初始状态的情况下，通过整合一系列的相对姿势来构建全局轨迹，实现定位；环境特征匹配则根据车辆相对于当地地标的相对位置，估算车辆的定...

​​定位技术:自动驾驶的基础（上）​​​​定位技术：自动驾驶里程计技术对比（二）​​在上一篇自动驾驶定位深度学习：里程计中，我们分析了深度学习在航迹推算方案的应用。航迹推算持续跟踪汽车的⾃我运动并估算相对姿势，在给定初始状态的情况下，通过整合这些相对姿势来重建全局轨迹，从而实现定位。这一篇，我们讨论另一个定位的关键技术，基于环境特征的地图匹配定位。地图匹配定位是根据车辆相对于当地地标的位置来进行...

结论先行：自动驾驶车辆核心技术为环境感知、路径规划、精确定位、线控执行，其中环境感知是所有关键技术的数据基石。自动驾驶车辆核心技术为：环境感知、精确定位、路径规划、线控执行。其中，环境感知技术涵盖目标状态感知、目标识别。精确定位技术是通过对惯性测量单元、全球导航系统、激光雷达的采集信息来融合来达到准确定位的效果。路径规划技术涵盖路径搜索、轨迹规划。线控控制是把驾驶员的操控由传感器转成电信号，进...

结论先行：关于自动驾驶和智能驾驶的热门话题，其中车辆运动控制是自动驾驶技术中的关键，它处在自动驾驶技术链末端，承担智能系统的主体行为，对自动驾驶系统算法架构起到支持和实现的责任；那么实现车辆运动控制的是环境感知层、决策规划层、控制执行层这些技术来决定。谈到自动驾驶这个热门话题，自动驾驶系统作为一种智能车辆的主动安全模块，它的关键功能为：由车载传感器获得的车辆自身状态和周边环境的信息，其中传感器...

结论先行：智能汽车作为未来汽车行业的产品，它将对汽车行业和交通运输业产生较大的影响，一款可以解放驾驶员双手的汽车才是真正的智能汽车，它不仅能够免除驾驶员的驾驶负担，还可以降低甚至消除人为的失误来降低交通事故率，那么这样一款真正的智能汽车要具备先进的环境感知和精确的车辆控制的技术，从自动驾驶的级别来说即L4L5的水准，其中智能汽车通过精确的车辆控制来提高道路的通行能力，且减少尾气排放对环境产生的污染...

1.汽车电子电气架构与车载计算平台技术趋势汽车电子电气架构从传统分布式架构正在朝向域架构、中央计算架构转变，车内控制系统趋于形成统一的架构标准及通用的软硬件平台，各类控制功能逐渐演变为统一平台下的各类应用。其技术演进有四个关键趋势：计算集中化、软硬件解耦化、平台标准化以及功能开发生态化。智能化与网联化共同推动了汽车电子电气架构的变革，一方面是车内网络拓扑的优化和实时、高速网络的启用，另一方面是ECU...

随着智能网联汽车的发展，车载传感器的数量日益增加，日趋完善的性能对车载计算平台算力的需求更高。相较于低级别的自动驾驶，高等自动驾驶系统从传感器获取的数据量大大增加，而自动驾驶系统的良好运行需要车载计算平台对这些数据进行准确、高效的处理，高级别自动驾驶中车载计算平台的芯片算力需求还将持续提升。智能网联汽车计算平台架构核心构成：硬件平台+系统软件+功能软件。一、核心软件梳理（一）核心软件产业格局总览...

开源自动驾驶技术(3)百度Apollo推荐Apollo自动驾驶框架推荐Apollo自动驾驶开源框架的原因主要有三方面1.80%以上的代码开源，良好的社区开发者环境以及百度自身对此项目的不断推进让广大开发者对其充满了信心。2.国产和自研高性能内核为自动驾驶而定制的核心中间件值得信赖。3.大部分的代码具有注释以及社区开发者文章同时百度工程师和布道师经常开课进行教学，能够深入学习其思想。Apollo版本迭代和最新版版本百度Apollo框架诞...

SLAM是什么？SLAM是同步定位与地图构建。主要用于解决移动机器人在未知环境中运行时定位导航与地图构建的问题，SLAM分为：激光SLAM和视觉SLAM，他们各有千秋，常见的应用有：扫地机器人，无人驾驶车，无人机，等等。ROS是什么？ROS是机器人操作系统，Robotoperatingsystem，是斯坦福人工智能实验室开发的机器人操作系统，有着广泛的应用，是目前主流的机器人操作系统。ROS中集成了发布订阅的通信方式、可视化和配置等机器人开发...

基于4G的蜂窝定位，受信号带宽、同步以及网络部署的影响，定位精度一般在几十米左右，而随着5G的到来，大带宽、多天线以及高精度同步技术等的支撑，可以使得5G的定位精度大大提高，目前在仿真测试场景下，室内定位可达23米精度，可在室内及隧道环境下弥补卫星定位的不足。5G最擅长的是室内定位，因为5G的穿透力比较差，大范围定位不是5G的强项。自主代客泊车的地下停车场定位是最具备优势的，和完全依靠概率算法的摄像头方案比...

开源自动驾驶技术开源自动驾驶方案综述自动驾驶技术栈常规的自动驾驶系统主要依赖于上述几个模组1.Perception(感知）2.Localization（定位）3.HDmap（高精度地图）4.Routing（路由or全局规划）5.Planning（规划）6.Control（控制）7.ByWire（总线控制器）在稍后的章节中会仔细介绍到这些模组分别需要依赖的技术和硬件系统支持等细节主流开源自动驾驶框架目前主流的框架作为汽车和机器人驱动的全栈框架主要有以下几种1.Autoware...

8.3实践：LK光流（1）环境opencv2（2）代码详解CMakeLists.txtcppcmakeminimumrequired(VERSION2.8)project(useLK)set(CMAKEBUILDTYPERelease)set(CMAKECXXFLAGS"stdc++11O3")findpackage(OpenCV)includedirectories(${OpenCVINCLUDEDIRS})addexecutable(useLKuseLK.cpp)targetlinklibraries(useLK${OpenCVLIBS})useLK.cppcppincludeincludeincludeincludeincludeusingnamespacestd;includeincludeincludeincludeintmain(intarg...

第3讲三维空间刚体运动3.1旋转矩阵3.1.1点和向量、坐标系位姿位置+姿态位置是指相机在空间中的哪个地方姿态则是指相机的朝向内积可以描述向量间的投影关系外积表示向量的旋转3.1.2坐标系间的欧式变换旋转矩阵R：行列式为1的正交矩阵旋转矩阵可以描述相机的旋转用一个旋转矩阵R和一个平移向量t完整地描述一个欧式空间的坐标变换关系3.1.3变换矩阵和齐次坐标多次坐标系的变换用旋转矩阵表示则过于复杂，引入变换矩阵T以下就是齐次...

第2讲初识slam2.1引子：小萝卜的例子实现自主移动需要知道两件事情：1.自身的状态（位置）2.外在的环境（地图）传感器分类：携带于机器人本体上：轮式编码器、相机、激光安装于环境中：导轨、二维码标志相机分类：单目相机：优点：结构简单，成本低缺点：平移之后才能确定深度（或距离），以及无法确定真实尺度，即尺度不确定性双目相机：优点：距离估计是比较左右眼的图像获得的，并不依赖其他传感设备；室内室外都可应用缺点...

高通布局智能汽车领域已有20年的历史。高通成立于1985年，最早公司业务是以提供卫星系统移动通讯解决方案为主。经过多年的发展与转型，目前公司业务主要以QCT（半导体芯片）与QTL（专利许可）为主，相关产品被广泛用于移动设备、无线网络、IoT、汽车等众多领域。高通布局智能汽车领域已有20年的历史，早在2002年公司就基于其无线通信技术与通用汽车联合推出了安吉星车载网联解决方案，之后相继推出3G、4G、5G解决方案，并于2014...