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目录第1章电动汽车动力系统的工作原理第2章电机控制器MCU2.1电机控制器概述第3章驱动电机控制器概述第4章电机分类4.1按工作电源种类划分：3.2按结构和工作原理可划分：4.3.按起动与运行方式可划分：4.4.按用途可划分：4.5.按转子的结构可划分：4.6.按运转速度可划分：第5章电机的组成与构造5.1构造图5.2实物图5.3旋变传感器5.4温度传感器第6章冷却系统6.1冷却系统组成第1章电动汽车动力系统的工作原理（1）电机控制器MCU：实现...

目录第1章制动系统1.1概述1.2基本原理第1章制动系统1.1概述制动系统的基本原理是踩下刹车踏板，储液壶的刹车油进入刹车总泵（主缸），主缸活塞向刹车油施加压力，根据帕斯卡原理不可压缩静止流体中任一点受外力产生压力增值后，此压力增值瞬时间传至静止流体各点。根据帕斯卡定律，在水力系统中的一个活塞上施加一定的压强，必将在另一个活塞上产生相同的压强增量。如果第二个活塞的面积是第一个活塞的面积的10倍，那么作用于第...

目录第1章纯电动汽车的工作原理1.1汽车的演进路线1.2传统汽车的简化模型1.3纯电动汽车的简化模型1.4纯电动汽车的驱动模型1.5电动车与燃油车的比较第2章纯电动汽车（非智能驾驶）内部工作原理2.1逻辑结构2.2物理结构第1章纯电动汽车的工作原理1.1汽车的演进路线电动汽车是指以车载电源为动力，用电机驱动车轮行驶，符合道路交通、安全法规各项要求的车辆。传统汽车：燃油汽车新能源汽车：使用电为能量来源的汽车，用于电池替代汽...

汽车行业正在向联网和自动驾驶汽车发展，这些汽车可以提供许多好处，例如提高安全性、减少交通拥堵、减少环境影响和降低资本支出。这种演变的一个关键推动因素是车联网(V2X)通信，它允许车辆与其他车辆、行人、路边设备和互联网进行通信。借助V2X，可以在车辆之间交换关键信息，以提高态势感知能力，从而避免事故。此外，V2X还提供对云中可用的大量信息的可靠访问。V2X通信已由3GPP基于LTE第14版进行标准化。该技术将支持V2X基...

智能汽车的重要特征之一是自动驾驶，就目前汽车研究与应用的行业现状而言，信息与通信技术（ICT，informationandcommunicationstechnology）应用于驾驶系统的途径有多种。其各自具备如下特点：1、“激光雷达+基础传感器”模式。它是一种个体行为，缺乏“汽车系统”的整体协调行为。2、“视觉识别+基础传感器”模式。易受环境影响，与个体行为相同。3、VehicletoEverything（V2X）通信模式。车辆可以与周围的每一个物体“对话”...

在汽车电动化和智能化的双重激励下，线控制动系统（BrakeByWire）的技术成熟度和行业渗透率正在加速提升，行业将迎来爆发式增长。线控制动系统作为由电子控制的制动系统，其主要特征是取消了制动踏板和制动器之间的机械连接，通过踏板传感器采集驾驶员制动意图或者通过整车通讯网络接收智能驾驶控制器的制动请求，进而由制动控制单元ECU处理电子信号并控制制动执行机构输出制动力。根据制动执行机构的不同，线控制动系统可以分...

前言从最初的L0级应急辅助阶段，到现在各大车企陆续面世的L2L3级新车，老百姓实际可以体验到的最多只是支持有条件的车辆半接管辅助功能，那些更高级别的自动驾驶技术仍然只还停留在测试场内。到今天为止，全世界对自动驾驶技术的探索已经走过了三分之一个世纪。无人驾驶规模落地的漫漫长路，面临的不仅是对感知设备、算法决策和车辆执行技术的严格考验，同时也有更多需要社会经济讨论、个例分析、政策支持、甚至伦理道德方面的...

本文的读者本文的目标读者为从事自动驾驶系统研发的相关人员，包括产品经理、系统工程师、架构师、算法工程师、软件工程师、数据工程师、测试经理、项目经理等角色。本文的重点不在自动驾驶的算法，而在于如何实现工程化落地。对于自动驾驶领域的投资人，本文也有参考意义，方便投资人理解和评估自动驾驶企业的落地能力。为了让更多人能理解工程化的方法论，本文尽量避免采用过于专业的术语，用到的术语也会在首次出现时定义它...

根据制动执行机构的不同，线控制动系统（BrakeByWire）可以分为液压式线控制动系统（ElectroHydraulicBrake,EHB）和机械式线控制动系统（ElectroMechanicalBrake,EMB）。其中，EHB以传统的液压制动系统为基础，用电子器件替代了部分机械部件的功能，使用制动液作为动力传递媒介，同时具备液压备份制动系统，是目前的主流技术方案。而EHB根据集成度的高低，EHB可以分为Twobox和Onebox两种技术方案。随着新能源汽车市场的扩张，“...

V2X这个词相信工作在汽车行业的同学们都见过，但具体什么是V2X呢？它又有什么内涵呢？它靠谱吗？它用到了什么技术呢？它有什么痛点？它有前途吗？下面我们一起来看看。图1：V2X概念图什么是V2X？V2X是VehicletoEverything的缩写，2用的英语谐音，而X则指代任意东西，即everything。中文翻译时，可以称为车联万物。V2X本质上是一个车辆通信系统，支持从车辆到交通系统中可能影响车辆移动的信息传输。V2X技术的主要目的是提高道路...

​​在上期中提到​​，根据制动执行机构的不同，线控制动系统（BrakeByWire）可以分为液压式线控制动系统（ElectroHydraulicBrake,EHB）和机械式线控制动系统（ElectroMechanicalBrake,EMB）。其中，EHB以传统的液压制动系统为基础，用电子器件替代了部分机械部件的功能，使用制动液作为动力传递媒介，同时具备液压备份制动系统，是目前的主流技术方案。而EHB根据集成度的高低，EHB可以分为Twobox和Onebox两种技术方案。随着新...

随着自动驾驶系统在汽车世界的不断普及，针对其功能在真实世界是否具备鲁棒性的话题一直不绝于耳。其中最重要的就是涉及对测试场景的规模构建和真实还原，这需要需要进行大量的验证和确认。最大化场景覆盖率的常见验证和确认策略，是在虚拟仿真中验证，并模拟大量生成的场景样本。自动驾驶车技术研发，一直侧重于技术挑战和实施的各个方面，如感知、决策、车辆控制、人机交互的执行方式，还有一些涉及自动驾驶车安全测验问题。...

特斯拉发生事故导致2死3伤，是刹车失灵自动加速，还是车主踩错踏板？这两天，一段车祸监控视频将特斯拉再次推上了风口浪尖。在视频中，一辆特斯拉ModelY在狭窄国道上高速行驶，不时做出惊险的避让动作，但还是因为过快的车速先后撞上多辆摩托车、自行车，最后撞到路边的卡车才停下来。这起骇人的事故发生于11月5日上午7点前后，地点在广东省潮州市饶平县，造成了2人死亡，包括车主在内的3人受伤。事后车主的家属通过社交媒体发...

目录第1章整车控制器VCU功能概述1.1整车控制器VCU概述1.2功能框图第2章整车控制器VCU分层控制2.1一级控制2.2二级控制2.3状态获取2.4工作模式2.5模式切换2.6驱动控制2.7外围控制2.8故障等级与控制第3章车载终端与车载黑盒子3.1车载终端概述3.2主要功能3.3车载终端数据的读取与解密第4章与子系统的连接接口4.1挡位控制4.2加速踏板4.3电池控制系统BMS第1章整车控制器VCU功能概述1.1整车控制器VCU概述电动汽车是由多个子系统构成的...

一、接管与干预根据SAEJ3016标准的定义，从L0级到L3级的驾驶自动化系统都要求人类驾驶员作为动态驾驶任务后援DDTfallback，在必要时可以接管驾驶控制。即使到了L4级自动驾驶，由于系统无法覆盖所有驾驶场景，因此在超出设计运行区域ODD时，人类驾驶员也需要接管驾驶控制。图1人类驾驶员作为自动驾驶系统的“备胎”接管的本质就是车辆驾驶控制权在“人”与“机”之间的转换问题，根据驾驶权转换的发起者和执行者不同，接管可分为...

前文“量产的智能驾驶系统缺陷及解决方案详解（一）”我们对智能驾驶2级辅助中的功能控制问题进行了详细介绍，其中包括低速跟车功能TJA以及高速跟线功能ICA的一些常见问题，并且针对性的提出了相应的解决方案。该两类功能控制问题主要涉及逻辑层面解决方案，而本文将针对控制层面进行讲解。目前从售后市场统计的基本的横向控制功能问题主要包括如下几类：1）横向控制超调问题横向控制过程中，容易出现控制超调，导致急速偏离车...

下一代自动驾驶架构设计中已经倾向于以软件定义汽车的方式集合，主要涉及中央集中处理单元的方式会存在较大的改变。这一改变主要体现在外围传感单元将不再有单独的分布式处理单元进行数据前端处理，而更多的是仅仅作为感知单元将相应的感知数据集中到中央处理单元中进行综合处理。概述面向自动驾驶场景，高精度地图让自动驾驶车辆人性化地理解不断变化的现实环境，通过云端实时更新的多图层高精度地图数据，在自动驾驶车感知、...

高精度地图对自动驾驶系统功能研发的影响已经越来越明显，整体上来讲主要包含但不仅限于提升车端感知性能、拓展自动驾驶新功能、动态建图等相关应用。具体体现在如下几个重要方面：如上所述提升车端感知能力是通过先验感知的高精度定位引入地图信息补充获取车道线、交通标志等交通要素从而提供超距感知：不受距离、遮挡的限制。同时，通过提供车道与交通要素（交通标志、交通灯、路面箭头）的对应关系，获取复杂路况先验信息。...

OSI7层模型简介工作涉及过网络工程的朋友，相信都会接触过OSI7层模型这个概念。汽车车载网络作为一种重要的网络用例，自然也会经常遇见这个概念。尤其近年来随着车载以太网的普及以及车联网技术的实现，汽车网络愈加复杂。而OSI7层模型则可以说是用以理解和设计汽车网络的利器。OSI全称是OpenSystemInterconnect，即开放式系统互连。有时也叫OSI参考模型，是ISO组织在1985年研究的网络互连模型。该体系结构标准定义了网络互连的...

下一代自动驾驶系统设计中的迭代更新呈现巨大的变化，主要体现在功能上将不断迭代出更多新功能，如将原始L2.5或准L3级自动驾驶只能实现在高速路或快速路上的脱手驾驶（这里一般称之为高速路自动驾驶HWP或交通拥堵自动驾驶TJP功能），逐渐转变为适用在更广范围内的脱手驾驶（这里我们称之为点对点自动驾驶NGP或基于导航的点对点自动驾驶NOP），而后者则可以更多的适用在经过匝道的自动驾驶过程中。此外，下一代自动驾驶在其性能...