汽车开发者社区

1.绪论1.1课题背景与研究意义随着中国经济的快速发展，居民的收入水平大幅增长，我国机动车保有量在急剧上升。根据交通管理局统计调查，截止2019年底，国内机动车数量已达到3.48亿辆，其中汽车数量已经突破2.6亿辆；机动车驾驶人数为4.35亿人，其中汽车驾驶人3.97亿人[1]。图11显示了中国的汽车数量的变化态势。随着汽车保有量的增加，在给人们带来便利的同时，也产生了交通事故频发、道路严重拥堵、能耗迅速增加等各方面的问题...

摘要：基于LTEV2X的车载设备和路侧设备是目前满足自动驾驶与车路协同V2V、V2I、V2N以及V2P通信要求的核心设备。该文主要从LTEV2X设备的架构设计、软件设计、硬件设计以及性能测试等方面对团队所开展的研究展开探讨。结果表明，在通信距离在500m的范围内可以实现高效的业务信息交易，信息丢包率小于0.1%，端到端通信时延小于50ms，可以满足L4级的自动驾驶通信需求。0引言长期以来，自动驾驶车主要依靠自身的能力对驾驶环境进行识...

1范围本文件规定了整体智能驾驶电子地图路侧分发的工作内容及流程，本文件的目的是针对不同智能驾驶场景，提供地图分发策略，明确路车交互方式，向车端提供稳定、可靠、灵活的智能驾驶电子地图数据。本文件适用于基于车路协同的路侧智能驾驶电子地图分发系统。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，...

高速公路车路协同网络需求研究1概述1.1高速公路车路协同系统的建设现状（1）政策现状车路协同（车联网）是传统汽车产业与信息通信行业加速融合发展的产物，对于实现传统产业转型升级和“换道超车”起到至关重要的作用，在提升车辆行驶安全、提高交通效率、提供出行信息服务和支持自动驾驶等方面具有重要的意义。全球范围内，汽车智能化、网联化和电动化催生的车联网产业已经成为包括美、欧、亚等汽车发达国家或地区的重要战略性...

为预判2022年度智能网联汽车技术创新趋势、引领技术创新方向，国家智能网联汽车创新中心与中国智能网联汽车产业创新联盟在中国汽车工程学会的总体部署下，依托智能网联汽车技术路线图年度评估工作，开展2022年度技术趋势研究。聚焦2022年度三类技术趋势本次研究采用德尔菲调研方法，面向企业CTO、专家学者、技术骨干等开展了4轮调查与研究，在来自70余家单位的180位专家的共同支持下，最终形成2022年度智能网联汽车十大技术趋势...

地图匹配定位利用实时道路物理信息与预制高精度地图进行匹配来实现汽车定位的技术。在卫星定位、惯性导航系统出现明显误差时，即可利用地图匹配定位技术为自动驾驶汽车提供定位修正信息。本节将从地图匹配定位技术的简介、原理、误差分析以及地图匹配常用算法等方面进行介绍。1地图匹配定位技术简介无论是GNSS定位还是惯性导航定位，自动驾驶汽车定位系统的误差都是不可避免的，定位结果通常偏离实际位置。引入地图匹配可以有效...

1什么是车联网车联网包括车内网、车际网以及车载移动互联网。车内网：●指具有车内各设备通信、车与车之间通信、车与各终端之间通信的通信终端；●车内网属于车联网的端系统，即汽车的智能传感器、主要负责采集与获取车辆的智能信息，用于感知行车状态和环境。车际网：●指实现车与车、车与路、车与网、车与人等的互联互通的通信终端；●车际网属于车联网的管系统，主要负责车辆自组网及多种异构网络之间的通信和漫游。车载移动...

5.3效率类应用场景5.3.1动态车道管理选自标准②。动态车道管理是针对交叉口的拥堵问题，通过交叉口处的动态划分车道功能可以实现对交叉口进口道的空间资源进行实时地合理分配。业务流：1.直连通信方式（PC5）：①智能网联车辆上报车辆基本信息至RSU；②RSU上报车辆BSM信息至路侧边缘计算平台；③路侧感知设备上报道路车辆信息至路侧边缘计算平台；④路侧边缘计算平台根据收集的信息决策是否需要变更车道功能分配方案；当车道功...

车路协同自动驾驶研究：盖斯特管理咨询有限责任公司车路协同自动驾驶逻辑架构以智能网联道路为基础，采用先进的传感、计算机、通信、网络和控制技术，通过道路车辆互补感知、安全高效连接与层次化协同决策，实现车辆自动化运行。四大主要特点：计算与连接、分层决策、互补感知、多维发布车路协同自动驾驶多层次协同决策体系车辆行驶的不同任务由不同决策主体间协同决策，多层次协同决策体系重点解决车辆换道决策、跟驰决策、车...

整理自：《城市场景车路协同网络需求研究》2022版本1.01我国城市场景车路协同建设现状作为跨行业、跨领域技术和产业融合发展的重要载体，我国多个城市积极开展车路协同建设，投资建设新型基础设施(简称新基建)，带动众多互联网企业、汽车制造商等纷纷投入，孵化形成新型产业，探索更多新业态、新模式。1.1典型城市建设情况无锡市依托车联网先导区建设，已实现车联网规模覆盖，并计划于2022年年底完成无锡市车联网全域覆盖。在此...

1范围本文件规定了智能网联汽车云控系统路侧与云端数据交互的总体架构、数据类型、传输规则以及路侧与RSU、路侧与RCU之间的数据交互协议。本文件适用于云端与路侧RSU、云端与路侧RCU之间的应用层数据交互。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB5768....

摘要近年来，我国V2X相关政策频频落地，标准建设不断加快，“新基建”与“交通强国”，奠定车路协同发展基础。国内多城市正加快部署CV2X网络环境，建设智能道路基础设施，推进车路协同应用示范。但是距离V2X真正落地商用仍然在技术、商业模式、基础设施建设和改造等方面存在挑战。建议通过分层次场景化，分阶段推进V2X商用落地。从V2X技术与产业成熟度来看，V2X产业化应用推进路线可从条件已具备的场景出发，在关键场景和重点区...

7系统物理架构7.1合一部署场景在规模较小时，ITS各子系统的逻辑功能可以考虑合一部署。典型的合一部署场景为ITS通信站点、RSU、蜂窝无线基站、ESU等可考虑合一部署在同一物理位置，实现局部边缘业务的集中处理。这里ESU和CSU根据业务需求也可合一部署。当合一部署时，接口变为内部接口。7.2分开部署场景在规模较大时，中心子系统CSU和ESU可采用云计算部署如图12所示，中心子系统可基于边缘云和中心云部署方式。边缘云应实现ESU...

5高精度地图数据数据播发与自动驾驶控制器如何进行信息交互高精度地图数据数据播发与自动驾驶控制器如何进行信息交互知乎(zhihu.com)本段着重从自动驾驶开发的角度说明高精地图如何进行数据播发，自动驾驶控制器如何对来自以太网的高精地图信号进行转化，以确保转化后的数据能够为其所用。此外，文章会详细讲解根据高精地图的输出数据，如何进行自动驾驶围栏设置。5.1高精地图播发与数据重构当高精地图信息以一定的形式播发出来...

1范围本文件规定了智能网联汽车车载终端与云控基础平台之间的数据交互方式和报文传输格式。本文件适用于智能网联汽车云控系统中智能网联汽车车载终端（以下简称“车端”）与云控基础平台（以下简称“云端”）的数据交互，包括车辆运行数据上报、车端功能订阅，云端实时感知、决策、控制信息与指令等数据下发。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日...

参考相关资料与链接：车联网V2X产业报告（20192020年）车联网系统如何架构？其他众多参考资料及文档。1车联网1.1车联网概念和原理车联网是指以车内网、车际网和车载移动互联网为基础，按照约定的通信协议和数据交互标准，在车、路、行人及互联网间进行无线通讯和信息交换的系统网络。车辆通过卫星导航系统、射频识别、传感器、摄像头图像处理等装置自动完成自身环境和状态信息的采集，通过互联网技术，车辆可以将自身的各种信息...

序言：伴随着电动汽车行业崛起的还有各家公司对自动驾驶人才的渴求，可以说这类岗位目前还是一片蓝海，对人才求贤若渴。但实际上市场上这类人才又屈指可数，因此写作这一系列文章，一来是为入门者推荐正规质优的学习资料，二来为希望转型的人提供通盘认识自动驾驶技术的机会。希望能够用通俗易懂的语言让更多的人了解自动驾驶技术，同时推广自动驾驶技术。目前初步的打算是将这一系列文章作为横向介绍自动驾驶入门的文章，主打...

SIEC：软件化（Software），智能化（Intelligent），电动化（Electrified），网联化（Connected），才是真正的“新四化”。基于逻辑与规则（即算法）的系统只能达到自动化，基于原则的系统才能叫做智能化。当今的智能汽车还处在起步阶段。最近几年，汽车行业的“新四化”基本上已经成为了大家的共识，各个OEM都在努力的朝着“四化”前进，各种变革也都是为了实现“新四化”。然而，在这场轰轰烈烈的“四化”建设中，每个“化”...

在商超负一楼停车场经常看到这样一个场景：一位中年男人开着车，在负一楼的电梯口放下漂亮的妻子和可爱的女儿。而后点起一根烟，独自驾驶着车辆围着停车场一圈两圈三圈的游走着，宛如“囚犯放风”。直到那个15平大小停车位出现，男人脸上才开始露出革命胜利的喜悦。乘用车自动驾驶按场景来分主要分为城市场景，高速场景及泊车场景。泊车场景作为用户痛点感受最深，技术实现相对容易，客户最愿买单且最有机会率先落地的场景，是...

参考性附录附录1车联网功能场景定义本附录根据不同道路环境的特殊性，结合产业发展现状，定义较为广泛应用的车联网基础功能场景，主要分为路口环境、长路段环境和全路段环境。面向个人用户、行业用户、政府用户等多方面的应用场景，可基于应用需求，结合本附录功能场景进行扩展和延伸。此外，除本附录涉及的场景实现方式外，通过车车直连通信实现的车联网功能场景应正常开展，不在本附录内容的范围之内。本附录暂未考虑高速公路...