汽车开发者社区

结论先行：将智能汽车与传统汽车对比，智能汽车具备分布式驱动的线控底盘、线控转向、线控制动、轮毂电机驱动、自动驾驶（环境感知层、决策规划层、控制执行层）、智能座舱等的优势。由于已经在其他文章中介绍过自动驾驶和智能座舱，现在针对智能汽车分布式驱动的线控底盘展开研究和分享汽车智能化、电动化、集成化作为传统汽车未来演变的趋势。其中智能汽车是一个工业技术的综合系统，涉及环境感知，路径规划，自动控制等领域...

1、镍氢电池简介镍氢电池是由氢离子和金属镍合成的一种碱性蓄电池，它的正极活性物质主要由镍制成，负极活性物质主要由贮氢合金制成。镍氢电池电量储藏比镍镉电池多30%，比镍镉电池更轻，运用寿数也更长，而且对环境无污染。镍氢电池的缺点是价格比镍镉电池要贵许多，功能比锂电池要差。碱性电池在长期不使用后会漏出俱轻微腐蚀性及有害液体（会对人体有害又或损坏使用该电池的装置），而锂电池在不适使用时有机会燃烧或爆炸。...

在车载TBOX中，MCU和SoC之间必然存在数据通信，本篇博文将分享一种基于SPI方式的通信方案。SoC作为主机，MCU作为从机，配置模式如下所示：通信模式：模式0；通信速率：4.8Mbps；数据存储：小端模式；数据长度：每包256Byte。MCU和SoC物理连接如图所示：名词解析：MISO：主设备输入从设备输出；MOSI：主设备输出从设备输入；SCLK：时钟信号，主设备产生；CS：片选，主设备控制，低电平有效；SRQ：从设备请求数据信号，通知主设备...

目前整车EE架构由于面临来自不同控制器和传感器的数据交互需求而变得愈加复杂，所需要解决的问题包括：功能复杂性，通信带宽，计算能力，灵活性，可拓展性等。其中域控制器上层应用算法对获取数据的同步尤其敏感，数据融合需要针对同一时间点获取到的数据做融合处理。因此，对域控制器内部的异构多核、外部控制器数据以及传感器数据时间同步的研究尤其重要。基于此，文章详细介绍了域控制器片内及片外时间同步的方法，解决了域...

1关于创时智驾1.1产品及服务为客户提供平台和服务：通过创时的系统平台解决方案，使客户能够进行快速地系统集成工作以及自由选择所需的上层应用程序。这意味着与所有更高层次的软件平台的最大兼容以及对面向服务平台的全面支持。客户可以依靠创时强大的工程团队作为可靠集成伙伴，以实现项目所要求的速度，灵活性以及功能性。鲁棒和安全的汽车解决方案提供从基础软件到软件集成端到端的解决方案，从硬件设计到量产服务的灵活定...

1、什么是ZMQZeroMQ（也称为ÖMQ、0MQ或zmq）看起来像是一个可嵌入的网络库，但它的作用类似于一个并发框架。它为您提供了在进程内、进程间、TCP和多播等各种传输中传递原子消息的套接字。您可以使用扇出、发布订阅、任务分发和请求回复等模式将套接字N到N连接起来。它的速度足以成为集群产品的结构。它的异步IO模型为您提供了可扩展的多核应用程序，构建为异步消息处理任务。它有许多语言API，并在大多数操作系统上运行。ZeroM...

一、引言我们讲了那么多关于中间件的示例，好像有些违背“ZMQ是无中间件”的说法。但要知道在现实生活中，中间件一直是让人又爱又恨的东西。实践中的很多消息架构能都在使用中间件进行分布式架构的搭建，所以说最终的决定还是需要你自己去权衡的。这也是为什么虽然我能驾车10分钟到一个大型商场里购买五箱音量，但我还是会选择走10分钟到楼下的便利店里去买。这种出于经济方面的考虑（时间、精力、成本等）不仅在日常生活中很常...

上文那种实现管家模式的方法比较简单，client还是简单海盗模式中的，仅仅是用API重写了一下。我在测试机上运行了程序，处理10万条请求大约需要14秒的时间，这和代码也有一些关系，因为复制消息帧的时间浪费了CPU处理时间。但真正的问题在于，我们总是逐个循环进行处理（roundtrip），即发送接收发送接收……ZMQ内部禁用了TCP发包优化算法（Nagle'salgorithm），但逐个处理循环还是比较浪费。理论归理论，还是需要由实践来检验。...

当你意识到管家模式是一种非常可靠的消息代理时，你可能会想要使用磁盘做一下消息中转，从而进一步提升可靠性。这种方式虽然在很多企业级消息系统中应用，但我还是有些反对的，原因有：1、我们可以看到，懒惰海盗模式的client可以工作得非常好，能够在多种架构中运行。唯一的问题是它会假设worker是无状态的，且提供的服务是幂等的。但这个问题我们可以通过其他方式解决，而不是添加磁盘。2、添加磁盘会带来新的问题，需要额外...

一、什么是可靠性？要给可靠性下定义，我们可以先界定它的相反面——故障。如果我们可以处理某些类型的故障，那么我们的模型对于这些故障就是可靠的。下面我们就来列举分布式ZMQ应用程序中可能发生的问题，从可能性高的故障开始：1、应用程序代码是最大的故障来源。程序会崩溃或中止，停止对数据来源的响应，或是响应得慢，耗尽内存等。2、系统代码，如使用ZMQ编写的中间件，也会意外中止。系统代码应该要比应用程序代码更为可...

克隆服务器的可靠性克隆模型1至5相对比较简单，下面我们会探讨一个非常复杂的模型。可以发现，为了构建可靠的消息队列，我们需要花费非常多的精力。所以我们经常会问：有必要这么做吗？如果说你能够接受可靠性不够高的、或者说已经足够好的架构，那恭喜你，你在成本和收益之间找到了平衡。虽然我们会偶尔丢失一些消息，但从经济的角度来说还是合理的。不管怎样，下面我们就来介绍这个复杂的模型。在模型3中，你会关闭和重启服务...

使用ZMQ进行多线程编程（MT编程）将会是一种享受。在多线程中使用ZMQ套接字时，你不需要考虑额外的东西，让它们自如地运作就好。使用ZMQ进行多线程编程时，不需要考虑互斥、锁、或其他并发程序中要考虑的因素，你唯一要关心的仅仅是线程之间的消息。什么叫“完美”的多线程编程，指的是代码易写易读，可以跨系统、跨语言地使用同一种技术，能够在任意颗核心的计算机上运行，没有状态，没有速度的瓶颈。如果你有多年的多线程编程...

一、ReuqestReply(请求应答模式)1、使用RequestReply模式，需要遵循一定的规律。2、客户端必要先发送消息，在接收消息；服务端必须先进行接收客户端发送过来的消息，在发送应答给客户端，如此循环3、服务端和客户端谁先启动，效果都是一样的。4、服务端在收到消息之前，会一直阻塞，等待客户端连上来。创建一个客户端和服务端，客户端发送消息给服务端，服务端返回消息给客户端，客户端和服务器谁先启动都可以。server.cppcincl...

SPI基础支持此处不再赘述，直接分析linux中的SPI驱动源码。1、SPI设备驱动架构图​2、源码分析本次分析基于kernel5.18，linuxdriversspispidev.c设备树示例：C++&spis1{tripin;slave0{compatible"rohm,dh2228fv";spimaxfrequency;irqpin;ackpin；protocol"hootprotocol";};};设备树里面SPI设备节点的compatible属性等于如下值，就会跟spidev驱动进行匹配：C++staticconststructspideviceidspidevspiids[]{{.name"dh2228fv"},{.n...

A2BRESPCYCS寄存器用于设置从控制帧(SCF)开始到最后一个slave响应响应帧(SRF)的相对时间。寄存器设置定义了A2B网络中较早的节点在超帧的上游部分何时应该期望来自最后一个从节点的响应。如果最后一个节点没有响应，则在假定的最后一个节点之前的节点会响应。以下部分提供了关于如何对主节点和从节点A2BRESPCYCS寄存器进行编程的信息。1、配置主节点响应周期主节点响应周期示意图描述了主响应周期值是如何确定的。主节点响应周期...

本文介绍A2B系统中主机对中断的处理流程。1、主运行中断如主运行中断图所示，触发器(主IRQ引脚)是在主节点锁定锁相环到SYNC信号后或发现线路故障后断言的。注意:MSTRRUNNING(A2BINTTYPE0xFF)是一个仅主用中断。主运行中断读取A2BINTSRC和A2BINTTYPE寄存器，继续发现从节点或处理线路故障。注意，对主A2BINTTYPE寄存器的主机读将清除中断。2、发现完成中断如发现已完成中断图所示，触发器(主IRQ引脚)是在主节点看到从节点发现的...

一、项目背景汽车高科技产品家族中，专为倒车泊位设置的“倒车雷达”应运而生，倒车雷达的加装可以解决驾驶人员的后顾之忧，大大降低到车事故的发生。汽车倒车雷达全称为“倒车防撞雷达”，也叫“泊车辅助装置”，是汽车泊车安全辅助装置，能以声音或者更为直观的显示来告知驾驶人员周围的障碍物的情况，解除驾驶人员泊车和启动车辆时因前后左右视线死角所引起的困扰，并帮助驾驶人员克服视野盲区和视线模糊的缺陷，提高驾驶的...

特定于模块的描述符信息保存在存储设备(EEPROM或类似的设备)中，通过I2C直接连接到A2B收发器，并通过A2B总线作为外围设备访问。这种I2C连接的存储设备使用设备地址0x50(7位)。这个配置内存包含模块ID信息和可选的配置块。1、内存配置没有配置块的配置内存的内容显示在没有配置块的内存内容表中。没有配置块的内存内容在发现过程中和发现后，主机可以根据表中的约定唯一地识别从节点模块。该信息允许主机查找所有存储的配置设置...

整车控制器VCU(Vehiclecontrolunit)作为新能源车中央控制单元，是整个控制系统的核心。VCU采集电机及电池状态，采集加速踏板信号、制动踏板信号、执行器及传感器信号，根据驾驶员的意图综合分析做出相应判定后，监控下层的各部件控制器的动作，它负责汽车的正常行驶、制动能量回馈、整车驱动系统及动力电池的能量管理、网络管理、故障诊断及处理、车辆状态监控等，从而保证整车在较好的动力性、较高经济性及可靠性状态下正常稳...

Control接口主要让用户空间的应用程序（alsalib）可以访问和控制[音频](https:so.csdn.netsosearchq%E9%9F%B3%E9%A2%91&spm1001.2101.3001.7020"音频")codec芯片中的多路开关，滑动控件等。对于Mixer（混音）来说，Control接口显得尤为重要，从ALSA0.9.x版本开始，所有的mixer工作都是通过control接口的[API](https:so.csdn.netsosearchqAPI&spm1001.2101.3001.7020"API")来实现的。ALSA已经为AC97定义了完整的控制接口模型，如...