汽车开发者社区

汽车行业正在向联网和自动驾驶汽车发展，这些汽车可以提供许多好处，例如提高安全性、减少交通拥堵、减少环境影响和降低资本支出。这种演变的一个关键推动因素是车联网(V2X)通信，它允许车辆与其他车辆、行人、路边设备和互联网进行通信。借助V2X，可以在车辆之间交换关键信息，以提高态势感知能力，从而避免事故。此外，V2X还提供对云中可用的大量信息的可靠访问。V2X通信已由3GPP基于LTE第14版进行标准化。该技术将支持V2X基...

ROS与智能驾驶ROS全称RobotOperatingSystem，直接翻译就是机器人操作系统。虽然名字里含有“操作系统”的字眼，但ROS与Windows和Linux等操作系统不一样，它实际上是一套软件库和工具，可以帮助用户快速建立机器人应用程序。在软件层面上，ROS是一种中间件。什么是中间件？中间是相对的，有“上”和有“下”的时候就有“中间”。这感觉就像是“中产阶级”，没有严格界限。所以在有上层软件和底层软件的语境下，这中间的软件就是...

智能汽车的重要特征之一是自动驾驶，就目前汽车研究与应用的行业现状而言，信息与通信技术（ICT，informationandcommunicationstechnology）应用于驾驶系统的途径有多种。其各自具备如下特点：1、“激光雷达+基础传感器”模式。它是一种个体行为，缺乏“汽车系统”的整体协调行为。2、“视觉识别+基础传感器”模式。易受环境影响，与个体行为相同。3、VehicletoEverything（V2X）通信模式。车辆可以与周围的每一个物体“对话”...

前言从最初的L0级应急辅助阶段，到现在各大车企陆续面世的L2L3级新车，老百姓实际可以体验到的最多只是支持有条件的车辆半接管辅助功能，那些更高级别的自动驾驶技术仍然只还停留在测试场内。到今天为止，全世界对自动驾驶技术的探索已经走过了三分之一个世纪。无人驾驶规模落地的漫漫长路，面临的不仅是对感知设备、算法决策和车辆执行技术的严格考验，同时也有更多需要社会经济讨论、个例分析、政策支持、甚至伦理道德方面的...

本文的读者本文的目标读者为从事自动驾驶系统研发的相关人员，包括产品经理、系统工程师、架构师、算法工程师、软件工程师、数据工程师、测试经理、项目经理等角色。本文的重点不在自动驾驶的算法，而在于如何实现工程化落地。对于自动驾驶领域的投资人，本文也有参考意义，方便投资人理解和评估自动驾驶企业的落地能力。为了让更多人能理解工程化的方法论，本文尽量避免采用过于专业的术语，用到的术语也会在首次出现时定义它...

V2X这个词相信工作在汽车行业的同学们都见过，但具体什么是V2X呢？它又有什么内涵呢？它靠谱吗？它用到了什么技术呢？它有什么痛点？它有前途吗？下面我们一起来看看。图1：V2X概念图什么是V2X？V2X是VehicletoEverything的缩写，2用的英语谐音，而X则指代任意东西，即everything。中文翻译时，可以称为车联万物。V2X本质上是一个车辆通信系统，支持从车辆到交通系统中可能影响车辆移动的信息传输。V2X技术的主要目的是提高道路...

前言关于自动驾驶的软件架构，我之前有几篇文章《智能驾驶域控制器的软件架构及实现》(​​上​​，​​下​​)，《中间件与SOA》(​​上​​，​​中​​，​​下​​)。这篇文章的重点不在于具体的软件架构，而在于软件架构的工程化落地。因为再好的架构，也需要变成真正可以稳定运行的产品才能体现其价值。而自动驾驶相关的软件系统关联了非常多的技术领域，每个技术领域有专门的知识体系，需要专门的人才，需要解决特定的...

随着自动驾驶系统在汽车世界的不断普及，针对其功能在真实世界是否具备鲁棒性的话题一直不绝于耳。其中最重要的就是涉及对测试场景的规模构建和真实还原，这需要需要进行大量的验证和确认。最大化场景覆盖率的常见验证和确认策略，是在虚拟仿真中验证，并模拟大量生成的场景样本。自动驾驶车技术研发，一直侧重于技术挑战和实施的各个方面，如感知、决策、车辆控制、人机交互的执行方式，还有一些涉及自动驾驶车安全测验问题。...

SWC软件部署前言整个软件的模块的部署需要对需求、软件架构、硬件、中间件平台Autosar，APCP都有较为深入的了解。其中流程分为三个主要的阶段：首先，系统架构设计阶段：专业针对最终实现的功能分配模块，总体讨论ECU融合方案、分配原则，形成初版针对控制器的需求。其次，系统需求及软件架构设计阶段：通过讨论功能需求涉及的产品能力PC、测试用例Usecase，生成对应的软件模块Module和软件元素SWC。随后，软件架构设计阶段：进...

由于智能汽车集中化趋势，导致在网络连接上已经由传统的低带宽Can网络升级转换到高带宽以太网网络为主的升级过程。为了提升车辆升级能力，基于为车主提供持续且优质的体验和服务，需要在现有系统基础（由原始只对车机上传统的ECU进行升级，转换到实现以太网增量升级的过程）之上开发一套可兼容现有OTA系统的全新OTA服务系统，实现对整车软件、固件、服务的OTA升级能力，从而最终提升用户的使用体验和服务体验。软件升级触及的两...

一、MRM的定义​自动驾驶人机交互有一项基本要求为：当用户无法及时响应自动驾驶系统发出的接管请求时，自动驾驶系统应执行最小风险策略MRM，以保证车辆运行安全（参见​​自动驾驶人机交互[四]：用户接管和主动干预​​）。这里最小风险策略MRM（Minimalriskmaneuver）的概念源于功能安全标准ISO26262，其准确定义为：在驾驶自动化系统或用户无法执行动态驾驶任务或动态驾驶任务接管时，驾驶自动化系统所采取的降低风险的措施...

一、接管与干预根据SAEJ3016标准的定义，从L0级到L3级的驾驶自动化系统都要求人类驾驶员作为动态驾驶任务后援DDTfallback，在必要时可以接管驾驶控制。即使到了L4级自动驾驶，由于系统无法覆盖所有驾驶场景，因此在超出设计运行区域ODD时，人类驾驶员也需要接管驾驶控制。图1人类驾驶员作为自动驾驶系统的“备胎”接管的本质就是车辆驾驶控制权在“人”与“机”之间的转换问题，根据驾驶权转换的发起者和执行者不同，接管可分为...

一、基本概念驾驶员状态监控系统DMS（DriverMonitorSystem）属于自动驾驶人机交互的一部分，其使用摄像头获取的图像及其它车身传感器输入的数据，通过视觉跟踪、动作识别等技术监测驾驶员的驾驶行为和生理状态，当判断驾驶员不在场或处于非正常驾驶状态时（疲劳、分心等），自动驾驶系统向驾驶员发出报警或执行其它安全策略，以确保车辆运行安全。图1驾驶员状态监控DMS从技术原理上，驾驶员状态监控系统DMS可分为直接监控和间接...

下一代自动驾驶主要解决的功能性问题主要包括高速路驾驶的最后一公里问题，其中最重要的部分就是基于导航定位的自动换道功能。这不仅是实现超速换道、导航自动下匝道、导航自动并道的前提，也是完善整个高速快速路自动驾驶功能的前提。由于换道过程涉及车辆的横纵向控制和速度调节，同时执行过程中亦受驾驶人分析、驾驶技能不足及环境多变等因素的影响，因此整个换道控制具有较强的复杂性。系统在自动发起换道过程中，一旦判断...

前文“量产的智能驾驶系统缺陷及解决方案详解（一）”我们对智能驾驶2级辅助中的功能控制问题进行了详细介绍，其中包括低速跟车功能TJA以及高速跟线功能ICA的一些常见问题，并且针对性的提出了相应的解决方案。该两类功能控制问题主要涉及逻辑层面解决方案，而本文将针对控制层面进行讲解。目前从售后市场统计的基本的横向控制功能问题主要包括如下几类：1）横向控制超调问题横向控制过程中，容易出现控制超调，导致急速偏离车...

从市场趋势而言，随着中国乘用车市场发展趋于饱和以及终端消费群体年龄结构的变化，如何以新颖且差异化的用户体验，实用且高端的先进技术，打造出有市场竞争力的产品，是OEM关心的重中之重；从技术趋势而言，自动驾驶行业内都在寻求一个能满足以下需求的全新架构：包括降低电子电气复杂度，提高电子电气架构效率，提升总装生产线效率，实现更快速的开发和迭代，软硬件解耦和提升终端用户体验等等。从这个角度上讲，下一代自动驾...

高阶自动驾驶系统是下一代智能网联汽车必须实现的课题，不仅需要解决车辆如何实现自主驾驶，也需要解决当前这代自动驾驶无法解决的问题，其中包括功能开发问题和性能提升问题。比如从最近的蔚来汽车自动驾驶事故中不难看出，要想实现真正的自动驾驶就需要自动驾驶系统解决当前不少的边缘场景，这些场景都是很大程度上影响系统功能安全的场景内容。又如后续多数主机厂想要效仿特斯拉采用类似影子模式进行数据采集、仿真，那么如...

高精度地图对自动驾驶系统功能研发的影响已经越来越明显，整体上来讲主要包含但不仅限于提升车端感知性能、拓展自动驾驶新功能、动态建图等相关应用。具体体现在如下几个重要方面：如上所述提升车端感知能力是通过先验感知的高精度定位引入地图信息补充获取车道线、交通标志等交通要素从而提供超距感知：不受距离、遮挡的限制。同时，通过提供车道与交通要素（交通标志、交通灯、路面箭头）的对应关系，获取复杂路况先验信息。...

当前，智能驾驶AI识别领域高速发展，人工智能商业化在算力、算法和技术方面，基本达到阶段性成熟，应用控制能力落地不断加速。通过算法和应用的落地来真正解决行业具体痛点，需要采集大量人工智能相关的原始数据，并经过标注处理后做算法训练支撑。落地场景对AI数据的需求更加多样化和定制化，也对AI数据服务的专业性和质量提出了更高的要求。以车载摄像头识别的机视觉图像处理为例，一个新场景的开发支持需要上万张甚至数十万...

通常意义上，汽车的人机交互只发生在车与车内用户之间。但对于装备有自动驾驶系统的汽车来说，其必须向车辆外部的周边交通参与者发出一定的提示报警信息，以提醒对方本车当前的运行状态，因此自动驾驶人机交互对象包括车内用户和车外周边交通参与者两部分。一、与车内用户的交互自动驾驶系统与车内用户的主要交互内容见下图1，其中用户接管主动干预、驾驶员状态监控交互内容较为复杂，将在本系列后续文章专门讨论，本文主要讨论...