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之前讲解到CAN物理层和数据链路层的相关知识，这些属于ISO118981、ISO118982和ISO118983协议方面的知识，本篇博文开启新篇章，讲解依托于CAN通信的应用层服务：UDS（ISO14229）诊断协议。本篇博文素材来源于：ISO1422912020：规范和要求。1、UDS诊断概念UDS（UnifiedDiagnosticServices，统一的诊断服务）诊断协议是在汽车电子ECU环境下的一种诊断通信协议。简单来说，可以理解为UDS诊断协议就是ISO14229协议，在ISO14229协议中...

在上一篇博文中，我们讲到瑞萨IDE：CS+forCC下载、安装和基础使用，创建新工程生成示例代码后，编辑工程，提示错误信息，如下所示：主要原因是新建工程后需要进行配置才可以正常进行编译和运行。1、配置boot.asm文件在工程栏中可见boot.asm文件，如下所示：第1步：去掉USETABLEREFERENCEMETHOD.set1之前的“；”，使工程支持中断功能，如下所示：第2步：配置中断向量，将.section"RESET",text和.section"EIINTTBL",const需要使...

因为工作需要，最近开始接触到瑞萨车规级MCU，以后计划输出一些相关的技术内容。瑞萨单片机开发环境有三种：e²studio、CS+forCA,CX、CS+forCC。e²studio是一个基于Eclipse的集成开发环境（IDE），适用于瑞萨电子MCU。除了Eclipse自己强大的代码编辑器之外，e²studio还提供了丰富的扩展功能。CS+forCA,CX可以使用类似51单片机一样的对寄存器的操作方法，CS+forCC则不行。从CSDN博主木十化的文章中了解到：从瑞萨供应商的技术...

导航是一个内容丰富、基础扎实的问题领域，它推动了许多不同领域的研究进展：尤其是感知、计划、记忆、探索和优化。从历史上看，这些挑战都是单独考虑的，并且建立的解决方案依赖于固定的数据集——例如，通过环境的记录轨迹。然而，这些数据集不能用于决策和强化学习，总的来说，导航作为一项交互式的学习任务，其中学习agent的行动和行为是与感知和规划同时学习的，这一观点相对来说没有得到支持。因此，现有的导航基准测试通...

在视频中编写一个车道线检测系统，这听起来如何？2017年的时候，我和Udacity一起做这个项目的时候，我觉得非常酷。那时，我们的目标只是了解足够的基础知识，并编写一个系统代码，以某种方式获得最终结果，从而感受到计算机视觉的力量，即使你不懂技术。然而，这篇文章的主要目的是解读图像处理技术，更多关注的是过程而不是目的。目的是识别图像中的车道线，然后将该算法扩展到视频中，从而有效地识别左右车道线，不管它是什么...

1、什么是ZMQZeroMQ（也称为ÖMQ、0MQ或zmq）看起来像是一个可嵌入的网络库，但它的作用类似于一个并发框架。它为您提供了在进程内、进程间、TCP和多播等各种传输中传递原子消息的套接字。您可以使用扇出、发布订阅、任务分发和请求回复等模式将套接字N到N连接起来。它的速度足以成为集群产品的结构。它的异步IO模型为您提供了可扩展的多核应用程序，构建为异步消息处理任务。它有许多语言API，并在大多数操作系统上运行。ZeroM...

一、引言我们讲了那么多关于中间件的示例，好像有些违背“ZMQ是无中间件”的说法。但要知道在现实生活中，中间件一直是让人又爱又恨的东西。实践中的很多消息架构能都在使用中间件进行分布式架构的搭建，所以说最终的决定还是需要你自己去权衡的。这也是为什么虽然我能驾车10分钟到一个大型商场里购买五箱音量，但我还是会选择走10分钟到楼下的便利店里去买。这种出于经济方面的考虑（时间、精力、成本等）不仅在日常生活中很常...

上文那种实现管家模式的方法比较简单，client还是简单海盗模式中的，仅仅是用API重写了一下。我在测试机上运行了程序，处理10万条请求大约需要14秒的时间，这和代码也有一些关系，因为复制消息帧的时间浪费了CPU处理时间。但真正的问题在于，我们总是逐个循环进行处理（roundtrip），即发送接收发送接收……ZMQ内部禁用了TCP发包优化算法（Nagle'salgorithm），但逐个处理循环还是比较浪费。理论归理论，还是需要由实践来检验。...

当你意识到管家模式是一种非常可靠的消息代理时，你可能会想要使用磁盘做一下消息中转，从而进一步提升可靠性。这种方式虽然在很多企业级消息系统中应用，但我还是有些反对的，原因有：1、我们可以看到，懒惰海盗模式的client可以工作得非常好，能够在多种架构中运行。唯一的问题是它会假设worker是无状态的，且提供的服务是幂等的。但这个问题我们可以通过其他方式解决，而不是添加磁盘。2、添加磁盘会带来新的问题，需要额外...

一、什么是可靠性？要给可靠性下定义，我们可以先界定它的相反面——故障。如果我们可以处理某些类型的故障，那么我们的模型对于这些故障就是可靠的。下面我们就来列举分布式ZMQ应用程序中可能发生的问题，从可能性高的故障开始：1、应用程序代码是最大的故障来源。程序会崩溃或中止，停止对数据来源的响应，或是响应得慢，耗尽内存等。2、系统代码，如使用ZMQ编写的中间件，也会意外中止。系统代码应该要比应用程序代码更为可...

克隆服务器的可靠性克隆模型1至5相对比较简单，下面我们会探讨一个非常复杂的模型。可以发现，为了构建可靠的消息队列，我们需要花费非常多的精力。所以我们经常会问：有必要这么做吗？如果说你能够接受可靠性不够高的、或者说已经足够好的架构，那恭喜你，你在成本和收益之间找到了平衡。虽然我们会偶尔丢失一些消息，但从经济的角度来说还是合理的。不管怎样，下面我们就来介绍这个复杂的模型。在模型3中，你会关闭和重启服务...

使用ZMQ进行多线程编程（MT编程）将会是一种享受。在多线程中使用ZMQ套接字时，你不需要考虑额外的东西，让它们自如地运作就好。使用ZMQ进行多线程编程时，不需要考虑互斥、锁、或其他并发程序中要考虑的因素，你唯一要关心的仅仅是线程之间的消息。什么叫“完美”的多线程编程，指的是代码易写易读，可以跨系统、跨语言地使用同一种技术，能够在任意颗核心的计算机上运行，没有状态，没有速度的瓶颈。如果你有多年的多线程编程...

一、ReuqestReply(请求应答模式)1、使用RequestReply模式，需要遵循一定的规律。2、客户端必要先发送消息，在接收消息；服务端必须先进行接收客户端发送过来的消息，在发送应答给客户端，如此循环3、服务端和客户端谁先启动，效果都是一样的。4、服务端在收到消息之前，会一直阻塞，等待客户端连上来。创建一个客户端和服务端，客户端发送消息给服务端，服务端返回消息给客户端，客户端和服务器谁先启动都可以。server.cppcincl...

SPI基础支持此处不再赘述，直接分析linux中的SPI驱动源码。1、SPI设备驱动架构图​2、源码分析本次分析基于kernel5.18，linuxdriversspispidev.c设备树示例：C++&spis1{tripin;slave0{compatible"rohm,dh2228fv";spimaxfrequency;irqpin;ackpin；protocol"hootprotocol";};};设备树里面SPI设备节点的compatible属性等于如下值，就会跟spidev驱动进行匹配：C++staticconststructspideviceidspidevspiids[]{{.name"dh2228fv"},{.n...

A2BRESPCYCS寄存器用于设置从控制帧(SCF)开始到最后一个slave响应响应帧(SRF)的相对时间。寄存器设置定义了A2B网络中较早的节点在超帧的上游部分何时应该期望来自最后一个从节点的响应。如果最后一个节点没有响应，则在假定的最后一个节点之前的节点会响应。以下部分提供了关于如何对主节点和从节点A2BRESPCYCS寄存器进行编程的信息。1、配置主节点响应周期主节点响应周期示意图描述了主响应周期值是如何确定的。主节点响应周期...

本文介绍A2B系统中主机对中断的处理流程。1、主运行中断如主运行中断图所示，触发器(主IRQ引脚)是在主节点锁定锁相环到SYNC信号后或发现线路故障后断言的。注意:MSTRRUNNING(A2BINTTYPE0xFF)是一个仅主用中断。主运行中断读取A2BINTSRC和A2BINTTYPE寄存器，继续发现从节点或处理线路故障。注意，对主A2BINTTYPE寄存器的主机读将清除中断。2、发现完成中断如发现已完成中断图所示，触发器(主IRQ引脚)是在主节点看到从节点发现的...

特定于模块的描述符信息保存在存储设备(EEPROM或类似的设备)中，通过I2C直接连接到A2B收发器，并通过A2B总线作为外围设备访问。这种I2C连接的存储设备使用设备地址0x50(7位)。这个配置内存包含模块ID信息和可选的配置块。1、内存配置没有配置块的配置内存的内容显示在没有配置块的内存内容表中。没有配置块的内存内容在发现过程中和发现后，主机可以根据表中的约定唯一地识别从节点模块。该信息允许主机查找所有存储的配置设置...

以下部分提供了关于修改、优化和高级发现流的附加信息。任何软件流程图都可以用作发现和初始化的指南。1、修改的发现流程在修改后的发现流程图中，所有从节点都会被发现并立即按顺序初始化，从0号从节点到系统中最后一个可用的从节点。在发现并编程所有节点之后，就不再需要总线管理了。但是中断服务例程可以用来响应特殊事件(例如，来自诊断的IRQ事件)。IRQ引脚可以用来发出这样一个事件的信号。另外，可以轮询A2BINTTYPE寄存...

Control接口主要让用户空间的应用程序（alsalib）可以访问和控制[音频](https:so.csdn.netsosearchq%E9%9F%B3%E9%A2%91&spm1001.2101.3001.7020"音频")codec芯片中的多路开关，滑动控件等。对于Mixer（混音）来说，Control接口显得尤为重要，从ALSA0.9.x版本开始，所有的mixer工作都是通过control接口的[API](https:so.csdn.netsosearchqAPI&spm1001.2101.3001.7020"API")来实现的。ALSA已经为AC97定义了完整的控制接口模型，如...

汽车音频总线(A2B®)在节点之间连接多通道I2S同步PCM数据，距离可达15米。它还将I2S的同步、时分多路复用(TDM)特性扩展到一个连接多个节点的系统，其中每个节点可以使用数据、提供数据，或两者兼有。收发器支持这些A2B功能，通过多通道I2STDM接口与通用数字信号处理器(dsp)、现场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、麦克风、模数转换器(adc)、数字模拟转换器(dac)和编解码器直接接口。它们还提供了一个PDM接口，可直接连...